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Gestione dell'informazione per una rappresentazione concettuale del mondo

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2 Introduzione • I tempi di risposta del sistema devono mantenersi entro limiti molto bassi in modo da poterlo utilizzare nei sistemi che operano in tempo reale. Per capire meglio i problemi connessi alla gestione di un modello concet- tuale del mondo, abbiamo analizzato in dettaglio l’architettura di gestione di robot autonomi prodotta dall’AIRLab (Artificial Intelligence And Robotics Laboratory) del Politecnico di Milano. Questa architettura è composta da diversi moduli, i più importanti sono il modulo MAP, che si occupa di costruire la rappresentazione concettuale del mondo, BRIAN, che utilizza questa rappresentazione per decidere le azioni che il robot dovrà svolgere, e SCARE che si occupa della coordinazione. Il modulo MAP definisce le strutture dati proprietà e concetto. Semplifi- cando, una proprietà è una coppia nome-valore mentre un concetto è compo- sto da un nome, un insieme di proprietà sostanziali, il cui valore è fissato e che vengono usate per il processo di riconoscimento del concetto, e da un insie- me di proprietà accidentali il cui valore può cambiare nel tempo. Il processo che porta alla creazione della rappresentazione concettuale del mondo passa attraverso tre fasi, per prima cosa c’è un processo di matching che produce istanze di concetti partendo dai dati sensoriali (modulo TIGER), poi c’è una fusione di questi concetti che elimina i duplicati e migliora l’identificazione (modulo FUSION), infine c’è un processo di tracciamento temporale, che lega i concetti percepiti attualmente con quelli passati (modulo TRACKING). L’analisi di MAP e della struttura generale ha permesso di ricavare nel dettaglio le modalità di accesso all’informazione, facendo emergere i problemi da noi già individuati. Infatti si nota la mancanza di un sistema evoluto di gestione del modello del mondo, che permetta ai moduli decisionali un accesso semplice all’informazione tramite la valutazione di query e predicati. Lo scopo di questa tesi consiste proprio nella definizione e nello sviluppo di questo sistema, che abbiamo chiamato BASE (BASE Allows Symbolic Environment). 1.2 BASE BASE è un sistema software che si posiziona all’interno di un’architettura di gestione di un agente robotico, e deve interagire principalmente con altri sistemi che hanno esigenze diverse: un world modeller e i moduli decisionali. Il sistema è sviluppato in modo indipendente dalle implementazioni dei mo- duli con cui interagirà. L’informazione proveniente dal world modeller deve essere inserita in BASE. Questo processo, che include anche l’eventuale tra- sformazione dell’informazione in un formato diverso, ha dei vincoli per quan- to riguarda le prestazioni, in quanto il world modeller produce un modello del mondo aggiornato diverse decine di volte al secondo. I moduli decisiona- li hanno la necessità primaria di estrarre informazioni e valutare predicati,
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Informazioni tesi

  Autore: Roberto Casati
  Tipo: Tesi di Laurea
  Anno: 2003-04
  Università: Politecnico di Milano
  Facoltà: Ingegneria
  Corso: Ingegneria Informatica
  Relatore: Andrea Bonarini
Coautore: Stefano Bellotti
  Lingua: Italiano
  Num. pagine: 171

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