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Modellistica e analisi delle prove sperimentali su un giunto robotico per applicazioni spaziali

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Stefano Ronchi Capitolo 1 – Teoria sui servomeccanismi Figura 3 - Schema di controllo per l'utilizzo di un ricostruttore per la stima dello stato e il controllo di un servomeccanismo Nello schema di Figura 3 si nota come allo stimatore siano date in ingresso le misure di posizione del carico e velocità del motore mentre in uscita si abbia un vettore con i parametri stimati che vengono poi moltiplicati per una matrice di guadagni K generando in questo modo la legge di controllo per il sistema. La logica per il calcolo di K può prevedere il posizionamento dei poli oppure il metodo del filtro di Kalman. Viene aggiunta inoltre un’azione integrale per avere l’azzeramento dell’errore a regime e azioni di anticipo per una maggiore prontezza del sistema di controllo. Il buon funzionamento dello schema di controllo in cui si impiega il ricostruttore è subordinato ad una stima molto accurata dei parametri del sistema. Ottenere tale risultato è in buona parte dei casi tutt’altro che semplice ed a volte addirittura infattibile soprattutto quando si ha a che fare con la stima dei parametri di attrito che nel caso dell’oggetto in esame sono molto rilevanti. 1.2 Descrizione del modello matematico Il sistema che si sta studiando è modellizzabile matematicamente come un giunto flessibile controllato in coppia. Lo schema di riferimento è quello riportato nella Figura 4 che rappresenta un modello di giunto a due masse collegate da una trasmissione elastica dotata di rigidezza K el e smorzamento D el . La massa (volano) dotata di inerzia J m , rappresenta la parte rotante del motore elettrico a cui viene applicata la coppia motrice W m , mentre l’inerzia J l rappresenta il carico applicato al giunto a cui viene applicata la coppia esterna W e . Sia il termine relativo al motore che quello relativo al carico sono soggetti ad attrito viscoso D m e D l (rispettivamente l’attrito nel motore e sul carico). 8
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Modellistica e analisi delle prove sperimentali su un giunto robotico per applicazioni spaziali

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Informazioni tesi

Autore: Stefano Ronchi
Tipo: Laurea liv.II (specialistica)
Anno: 2005-06
Università: Politecnico di Milano
Facoltà: Ingegneria
Corso: Ingegneria dell'automazione
Relatore: GianantonioMagnani
Lingua: Italiano
Num. pagine: 91

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