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Modellistica e analisi delle prove sperimentali su un giunto robotico per applicazioni spaziali

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Stefano Ronchi Capitolo 1 – Teoria sui servomeccanismi >@ >@ >@ >@ ¯ ® ­   uDxCy uBxAx  [1.8] si ha >@ 1 2 0100 00 1 0 0001 00 1 0 0010 m m el el m el el mmmm m mm m l l e l lel el el lr el lrlr lr lr lr l el e qq KDDK D JJJJ J KD KDD JJJ JJ yxq yKD W W ªºªº «»«» ­½ ­½  °° °° «»­½ °° °°  ®¾ ®¾ ® ¯¿ °° °° «» °° °°  ¯¿ ¯¿  «»«» ¬¼¬¼       @ >@ 3 1000 lelel t m KDx xq W ­ ° ° ° ° ° ° ® ° ° ° °  ° ° ° ¯ ¾ [1.9] in cui, per semplicità di scrittura, si sono trascurati i cappucci sopra le variabili ridotte che mantengono però lo stesso significato dato in [1.4]. Le uscite del sistema che interessa analizzare sono tre: la posizione lato carico (y 1 ), la coppia trasmessa (y 2 ) e la posizione del motore (y 3 ). 1.3 Approccio al progetto del sistema di controllo per DEXARM L’innovazione principale che si introduce nella progettazione del giunto in oggetto riguarda il sistema di controllo implementato che viene effettuato con l’utilizzo di un sensore di coppia. Si prevede dunque una modificazione del tradizionale schema con due anelli annidati di velocità lato motore e posizione lato carico, il quale infatti presenta limitazioni legate al fatto che il sistema è non co-locato (cioè l’attuazione è in una posizione diversa dalla misura). Il sensore di coppia è posizionato subito a valle della trasmissione ed è in grado di misurare la coppia trasmessa da quest’ultima al carico, la quale sarà composta da un termine dovuto all’attrito sull’albero di uscita e dalla coppia necessaria per l’accelerazione del carico. Condizione necessaria affinché sia possibile attuare il controllo con la misura e la retroazione del segnale di coppia è necessario che il sistema sottostia alle caratteristiche di controllabilità e osservabilità. Si ricorda qui di seguito quali sono le condizioni per cui valgano le suddette condizioni. Si devono avere la matrice di controllabilità: > @BABABAABBQ n 132 ...  [1.0] e quella di osservabilità: 11
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Modellistica e analisi delle prove sperimentali su un giunto robotico per applicazioni spaziali

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Informazioni tesi

  Autore: Stefano Ronchi
  Tipo: Laurea liv.II (specialistica)
  Anno: 2005-06
  Università: Politecnico di Milano
  Facoltà: Ingegneria
  Corso: Ingegneria dell'automazione
  Relatore: Gianantonio Magnani
  Lingua: Italiano
  Num. pagine: 91

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