Verifica simulativa di un controllo ad apprendimento per un braccio robotico con dinamica e cinematica incerte

L'anteprima di questa tesi è scaricabile in PDF gratuitamente.
Per scaricare il file PDF è necessario essere iscritto a Tesionline.
L'iscrizione non comporta alcun costo. Mostra/Nascondi contenuto.

Capitolo 2 Modello del robot a 2 link In questo capitolo verranno illustrati la dinamica e la cinematica del braccio robotico e successivamente lo schema simulink utilizzato per simularne il comportamento. 2.1 Modello matematico del robot a 2 link 2.1.1 Dinamica La dinamica del Manipolatore Robotico a 2-link è definita dall’ equazione: u = H(q)¨ q+C(q, ˙ q)˙ q+E(q)+F(˙ q) (2.1) dove q = [q 1 ,q 2 ] T è il vettore degli angoli dei giunti, H(q) è la matrice di inerzia definita positiva, C(q, ˙ q) è il vettore delle forze centrifughe e di Coriolis, E(q) è il vettore che rappresenta l’effetto della forza di gravità, F(˙ q) è il vettore che indica l’effetto dell’attrito viscoso. Nel caso preso in considerazione si può scrivere H(q) = null α 1 +2α 3 cos(q 2 ) α 2 +α 3 cos(q 2 ) α 2 +α 3 cos(q 2 ) α 2 null

Anteprima della Tesi di Alessio Antonini

Anteprima della tesi: Verifica simulativa di un controllo ad apprendimento per un braccio robotico con dinamica e cinematica incerte, Pagina 5

Laurea liv.I

Facoltà: Ingegneria Elettronica

Autore: Alessio Antonini Contatta »

Composta da 112 pagine.

 

Questa tesi ha raggiunto 786 click dal 09/06/2011.

Disponibile in PDF, la consultazione è esclusivamente in formato digitale.