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Prestazione di diverse tipologie di controllori predittivi per processi lineari multivariabili vincolati

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2.3.3 Le previsioni sono basate su un modello Allo scopo di predire il comportamento futuro delle uscite di un processo ` e necessario disporre di un opportuno modello che nel seguito considereremo sempre in forma di stato. Per la relativa realizzazione non ` e necessario che si modelli tutta la fisica, la chimica ed il comportamento interno. Va ricordato infatti che normalmente tutti questi dettagli vengono presi in considerazione solo se esplicitamente richiesto. Una regola di base dell’identificazione infatti consiste nell’utilizzare un mo- dello che garantisca un buon equilibrio tra semplicit` a e accuratezza nelle previsioni. 2.3.4 Performance Ottimale o di Sicurezza La possibilit` a di controllare un processo in modo veramente accurato non pu` o necessariamente prescindere dalla conoscenza di un relativo modello al- trettanto accurato. Ad esempio quando si sta imparando a giocarea tennis la mente ha solamen- te un modello impreciso riguardo a come i movimenti del braccio influiscono sulla traiettoria della pallina. Di conseguenza i risultati non potranno che essere modesti. Nel momento in cui viene fatta un po’ di pratica, il modello interno diventa pi` u accurato e di qui la qualit` a del gioco tender` a di certo a migliorare permettendo di aumentare la complessit` a dei colpi e dunque delle strategie di controllo da adottare. Se dunque per un novizio l’obiettivo principale` e quello di tenere in campo la pallina, un giocatore pi` uesperto, avendo a disposizione una buona conoscen- za dei propri movimenti, ha la possibilit` a di adottare strategie di controllo pi` u complesse basate su uno o pi` u colpi in avanti. Strategie che unite ad una maggiore precisione nei colpi permetteranno di costruire aperture con cui vincere la partita. La stessa cosa vale per l’MPC. E’ possibile dunque controllare tanto pi` u precisamente un sistema quanto pi` u ` e alta la qualit` a del relativo modello in nostro possesso. Se si vuole infatti un controllore estremamente perfor- mante` econseguentemente necessario disporrediunmodelloparticolarmente accurato. 10
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Informazioni tesi

  Autore: Francesco Fiorenzani
  Tipo: Tesi di Laurea Magistrale
  Anno: 2008-09
  Università: Università degli Studi di Pisa
  Facoltà: Ingegneria
  Corso: Ingegneria robotica
  Relatore: Gabriele Pannocchia
  Lingua: Italiano
  Num. pagine: 145

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