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Stereo Vision Based Object Detection for Mobile Robots (Stereo Visione per il Riconoscimento di Oggetti nella Robotica Mobile)

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Chapter 2 System Overview The project started as a support for the navigation of the rover iRobot ATRV Jr. shown in Figure 2.1. This is a 4-wheel skid-steer robot and it is an excellent bench-test as it has various types of sensory support (like GPS, gyro, encoders, laser scanner, Crossbow Inertial Measurement Unit), the structure is very sturdy, it has efficient motors, differential guide and the wheels are relatively high and thick ensuring the ability to operate in rough and rocky terrain. Figure 2.1: The iRobot ATRV Jr. used for the project. The general idea is to exploit these features as a support to the autonomy of the robot and to plan a motion path while avoiding obstacles. For this purpose, it will be crucial to establish the object disposition in the surrounding environment and classify the most possible types of obstacles in order to determine their risk factor. As already mentioned, this thesis will tackle these last features. The presented solution represents therefore only a subcomponent of a larger integrated architecture and it will give a good support for a future development of a motion planning and navigation routines such as a visual odometry system. 2.1 Problem Requirements The tools available to achieve the objective are essentially two: one on-board computer and a stereo vision system composed of two Guppy cameras. The design conditions are: 5
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Informazioni tesi

  Autore: Mattia Di Gaetano
  Tipo: Tesi di Laurea Magistrale
  Anno: 2010-11
  Università: Università Politecnica delle Marche
  Facoltà: Ingegneria
  Corso: Ingegneria robotica
  Relatore: Sauro Longhi
  Lingua: Inglese
  Num. pagine: 93

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Parole chiave

immagini
automazione
clustering
image processing
segmentazione
telecamere
univpm
robot mobile
stereo visione
dtu

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