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Generazione ed adattamento di piani attraverso grafi di pianificazione: sviluppo e sperimentazione di algoritmi basati su ricerca locale e backtracking

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Capitolo 1 - Introduzione 13 temporale. Analogamente, due fatti ad un dato livello sono mutuamente esclusivi senessun piano valido può renderli veri entrambi nello stesso istante temporale (cioènon esiste alcun stato del mondo raggiungibile a partire da quello iniziale in cui i duefatti sono entrambi veri). L'identicazione delle relazioni di mutua esclusione puòessere di enorme aiuto per ridurre il carico computazionale richiesto dalla successivafase di ricerca di un piano valido (un sottografo del planning graph).Graphplan individua e memorizza le relazioni di mutua esclusione attraverso poche esemplici regole che tuttavia non garantiscono di individuare tutti i possibili conittitra azioni. Precisamente, vi sono tre casi in cui due nodi azione [a]e[b], ad un datolivello del grafo, sono mutuamente esclusivi (vedi gura 1.5): eetti inconsistenti: si hanno quando una delle azioni rende falso un eettopositivo dell'altra; interferenza: si ha quando una delle azioni rende falsa una precondizionedell'altra; esigenze contrastanti: si hanno quando una precondizione dell'azione a ed unaprecondizione dell'azione b sono mutuamente esclusive nel corrispondente livellodei fatti.Due nodi-fatto [p] e [q] sono mutuamente esclusivi se tutti i modi per rendere veroil fatto p sono esclusivi con tutti i modi di rendere vero il fatto q (diciamo che ilsupporto é inconsistente).Per esempio, nel dominio Rocketworld (vedi gura 1.3) i nodi azione [move(R,S,D)]e [load(a,R,S)] al tempo 1 sono esclusivi perché il primo rende falso il fattoat(R,S)che è una precondizione del secondo (interferenza). I nodi-fatto [at(R,S)]e[at(R,D)] sono esclusivi al tempo 1 perché tutti i modi per generare il primo (cen'è uno solo: no-op) sono esclusivi con tutti i modi per generare il secondo (ce n'èuno solo: move); i nodi azione [load(a,R,S)] e [unload(a,R,S)] sono esclusi-vi perché hanno esigenze contrastanti: i fatti at(a,S) e in(a,R); i nodi azione[load(a,R,S)] e [noop_at(a,S)] sono mutuamente esclusivi poichè il primo hacome eetto negativo un eetto positivo dell'altro (eetti inconsistenti).Due nodi fatto possono essere mutuamente esclusivi in ogni livello di un planninggraph, oppure possono essere esclusivi nei primi livelli e poi non esserlo piú neilivelli successivi. Per esempio poichè nella gura 1.3 l'oggetto a e il rocket Rsono nella città S all'istante iniziale, [in(a,R)] e [in(R,D)] sono mutuamenteesclusivi nell'istante temporale 1 ma non lo sono piú nell'istante 2, poichè le azioniche possono renderli veri sono mutuamente esclusive nell'istante temporale 0 ma nonnell'istante temporale 1.Si noti che le nozioni di esigenze contrastanti tra nodi azione edimutua esclusionetra nodi fatto non sono soltanto proprietà logiche degli operatori. Piuttosto, esse
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Informazioni tesi

  Autore: Ivan Serina
  Tipo: Tesi di Dottorato
Dottorato in 8/3/2000
Anno: 2000
Docente/Relatore: Alfonso Gerevini
Istituito da: Università degli Studi di Brescia
Dipartimento: Dip Elettronica per l'Automazione
  Lingua: Italiano
  Num. pagine: 179

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Parole chiave

adattamento di piani
generazione di piani
pianificazione domain independent
planning
pianificazione
agenti di pianificazione

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