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Generazione ed adattamento di piani attraverso grafi di pianificazione: sviluppo e sperimentazione di algoritmi basati su ricerca locale e backtracking

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Capitolo 1 - Introduzione 3 In STRIPS ogni operatore di O consiste di tre elementi: Nome dell'operatore - É una lista di simboli, OpName(t1,t2, ...), do-ve il primo simbolo indica il nome dell'operatore, ed i successivi sono varia-bili e costanti che compaiono nella descrizione delle precondizioni ed eettidell'operatore; Precondizioni di - É un insieme di predicati del primo ordine che deni-scono quali fatti devono essere veri immediatamente prima che l'operatore siaapplicato; le precondizioni di sono indicate come Prec( ); Eetti di - Si esprimono come una congiunzioni di predicati del primo ordinee deniscono come cambia il mondo quando l'operatore é applicato; possiamodistinguere:- eetti positivi [ADD( )], che determinano un insieme di fatti che risultanoveri dopo che l'operatore é stato applicato;- eetti negativi [DEL( )], che individuano un insieme di fatti che risultanofalsi dopo che l'operatore é stato applicato.Nella gura 1.1 riportiamo un esempio degli operatori nel dominio Rocketworld [98].Un operatore contiene un insieme di variabili e quando queste vengono istanziaterisulta denita una azione. Diciamo che un'azione a é applicabile in uno stato Sse ognuna delle sue precondizioni é vera in S, cioè se Prec(a)  S. Nello statoS 0 risultante dall'applicazione di a in S tutti i letterali in ADD(a) sono soddisfattimentre quelli in DEL(a) sono resi falsi da a, cioè ADD(a)S0 e DEL(a)\S0 = Ø.Rappresentazione dei pianiUn piano può essere denito da una struttura dati che consiste di: un insieme di azioni A; un insieme di vincoli di ordinamento tra le azioni; ciascuno dei quali imponeche una certa azione ai in A venga eseguita prima di un'altra azione aj in A,cioè ai  aj .Un pianicatore che possa rappresentare piani in cui alcune azioni sono ordinatereciprocamente mentre altre non sono ordinate é detto pianicatore con ordina-mento parziale [8]. L'alternativa é un pianicate con ordinamento totale, incui le azioni sono completamente ordinate. Un piano totalmente ordinato derivatoda un piano parzialmente ordinato  aggiungendo vincoli di ordinamento é dettolinearizzazione di .
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Informazioni tesi

  Autore: Ivan Serina
  Tipo: Tesi di Dottorato
Dottorato in 8/3/2000
Anno: 2000
Docente/Relatore: Alfonso Gerevini
Istituito da: Università degli Studi di Brescia
Dipartimento: Dip Elettronica per l'Automazione
  Lingua: Italiano
  Num. pagine: 179

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Parole chiave

adattamento di piani
generazione di piani
pianificazione domain independent
planning
pianificazione
agenti di pianificazione

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