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Hand prosthesis design: Enhancing grasping capabilities through mechanical features

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4(a) Body-powered (b) Myoelectric Figure 3: Active prosthetic hands and used as control signals. These are known as Electromyogram (EMG). Conven- tional systems use a simple ON/OFF control: when the tension exceed a threshold an ON command is achieved, a second muscle is then used to control the movement of the hand in the other direction. There is no feedback within the hand, so the user has to judge by sight when to stop moving the hand [56]. Commercial myoelectric prostheses are characterized by a maximum of two DOFs, the first one for the opening/closing movement and the second one for the wrist ro- tation (pronation-supination of the hand) [39]. 0.3 Motivations As reported in Section 0.2.2, commercial active prostheses are basically simple grip- pers with one or two DOFs, which barely restore the capability of the thumb-index pinch. Although this performance can be considered as acceptable for usual tasks, commercial devices have the potential to be improved significantly [9]. Despite of several research efforts aimed at innovating artificial hands technology, surveys on user’s satisfaction in using prosthetic hands revealed that 30 to 50% of the upper extremity amputees do not use their prosthetic hand regularly [29]. The main
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Hand prosthesis design: Enhancing grasping capabilities through mechanical features

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Informazioni tesi

  Autore: Bruno Massa
  Tipo: Tesi di Dottorato
Dottorato in Perfezionamento in Robotica Biomedica
Anno: 2002
Docente/Relatore: Paolo Dario
Correlatore: MassimoBergamascoFlavioCoceani
Istituito da: Scuola Sup. di Studi Univ. e Perfezionamento S.Anna di Pisa
Dipartimento: Settore di Ingegneria
  Lingua: Inglese
  Num. pagine: 100

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Parole chiave

compliant mechanisms
grasping
prosthetic hand
robotic hand
underactuated hand

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