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Hand prosthesis design: Enhancing grasping capabilities through mechanical features

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8(actuation, transmission, sensing and control) within a housing closely replicating the shape, size, and appearance of the human hand. This approach can be synthesized with the term: “biomechatronic” design that leads to an active adaptive grasp [11]. Adaptive grasp is the ability of the finger and thumb to adapt to the shape of the grasped object in order to increase the number of contact points between hand and grasped object during a power grasp [25]. The second approach is based on the exploitation of underactuated mechanisms for the design of an innovative prosthetic hand capable of passive adaptive grasp. In summary, this work illustrates the difference in design approaches between active and passive adaptive grasp. The thesis is organized as follows: In Chapter 1 the biomechatronic design approach is presented and the develop- ment of a prosthetic hand (RTR I hand) based on this approach is described. In Chapter 2 the concept of underactuation is discussed and the state of the art concerning underactuated robotic and prosthetic hands will be presented. In Chapter 3 two examples of underactuated prosthetic hand are reported: the RTR II hand, based on an underactuated mechanism previously developed by Hirose et al. [46] and the SPRING hand, based on an innovative underactuated mechanism. In Chapter 4 the adoption of compliant mechanisms in the design of underactuated mechanical grippers is discussed in order to demonstrate that the use of compliant mechanisms can represent a further reduction of mechanical complexity.
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Hand prosthesis design: Enhancing grasping capabilities through mechanical features

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Informazioni tesi

  Autore: Bruno Massa
  Tipo: Tesi di Dottorato
Dottorato in Perfezionamento in Robotica Biomedica
Anno: 2002
Docente/Relatore: Paolo Dario
Correlatore: MassimoBergamascoFlavioCoceani
Istituito da: Scuola Sup. di Studi Univ. e Perfezionamento S.Anna di Pisa
Dipartimento: Settore di Ingegneria
  Lingua: Inglese
  Num. pagine: 100

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Parole chiave

compliant mechanisms
grasping
prosthetic hand
robotic hand
underactuated hand

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