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Realizzazione di un sistema automatico per il riconoscimento in tempo reale di segnali stradali. Implementazione del classificatore su FPGA

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CAPITOLO 1 Il riconoscimento di segnali stradali 6 La possibilit� di riprendere un segnale stradale da una qualunque distanza richiede la normalizzazione delle regioni individuate dall�analisi del colore ad una dimensione prefissata, uguale a quella dei modelli. E� necessaria la conversione dell�immagine RGB acquisita dalla telecamera nello spazio colore HSV (Hue Saturation Value), meno sensibile a variazioni della luminosit� delle scene esterne. Le formule di trasformazione sono quelle di Travis che, a partire dalle componenti normalizzate BGR B b BGR G g BGR R r ++ = ++ = ++ = determinano le corrispondenti componenti HSV nel seguente modo : v = max(r,g,b) b)g,max(r, b)g,min(r,b)g,max(r, s − =              ==+ ≠= ==+ ≠= ==+ = = caso altro ogni in ' r-5 min r emax b se ' g3 min b emax g se ' b-3 min b emax g se ' r1 min g emax r se ' g-1 ming emax r se ' b5 0s seindefinita h dove: ),,min(),,max( ),,max( b' ),,min(),,max( ),,max( g' ),,min(),,max( ),,max( ' bgrbgr bbgr bgrbgr gbgr bgrbgr rbgr r − − = − − = − − = Per valori di r,g e b in [0,1] si ottengono valori di s e v in [0,1] e di h in [0,6] che vengono normalizzati in [0,360]. La sogliatura, pertanto, deve effettuare un filtraggio passa banda che elimini i colori aventi tinta diversa da quella rossa (340< h red < 20) o da quella blu (195 < h blu < 230) e i colori appartenenti alla zona acromatica (S ≤ 0.25, V ≤ 0.2, V ≥ 0.9) dello spazio colore HSV.

Anteprima della Tesi di Sergio Lipari

Anteprima della tesi: Realizzazione di un sistema automatico per il riconoscimento in tempo reale di segnali stradali. Implementazione del classificatore su FPGA, Pagina 9

Tesi di Laurea

Facoltà: Ingegneria

Autore: Sergio Lipari Contatta »

Composta da 94 pagine.

 

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Disponibile in PDF, la consultazione è esclusivamente in formato digitale.