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Sistemi di sospensione attiva con molle ad aria per autoveicoli

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2. Richiami di Meccanica del Veicolo • se 12 α α= , allora l’angolo AO’B tra le normali ai vettori velocità, che vale 21 δ αα+−, è u- guale all’angolo AOB = δ, quindi il punto O’ si trova sulla circonferenza che passa per A, B ed O. Essendo il passo del veicolo molto inferiore al raggio della traiettoria R’, il punto O’ ed il punto O sono entrambi sull’arco di circonferenza diametralmente opposto all’arco AB, e quindi , il raggio di curvatura dinamico coincide con quello cinematico. Un veicolo di questo genere è definito neutro. 'RR • Se invece 12 α α> , il centro di curvatura della traiettoria è il punto O’’ ed il raggio di curvatura dinamico R’’ è maggiore di quello cinematico R; il veicolo è detto sottosterzante. • Infine, nel caso in cui si abbia 12 α α< , il centro di curvatura è O’’’ ed il raggio R’’’ è minore di R : il veicolo è sovrasterzante. 2.5.2. Equazioni del moto Il sistema di riferimento in cui definire la posizione del veicolo (se questo si suppone rigido, privo di sospensioni) è quello visibile in Figura 2.4: le coordinate generalizzate sono la posizione del ba- ricentro nel riferimento inerziale XY e l’angolo di imbardata ψ, tra l’asse x del veicolo e l’asse X. Le equazioni di equilibrio si possono scrivere come () ( xx yy zz Fmamu v Fmamv u MJ ) ψ ψ ψ  ==−  ==+   =       (2.3) dove m e J z sono la massa del veicolo ed il suo momento d’inerzia del veicolo per rotazioni intor- no all’asse verticale, u e v le componenti secondo x ed y della velocità V. L’introduzione di queste componenti di velocità è dovuta al fatto che solo nel riferimento solidale al veicolo risulta intuitiva l’analisi delle grandezze dinamiche calcolate: è molto più significativo parlare di velocità longitudinale o trasversale del veicolo che non di velocità in un riferimento fis- so, per esempio. C’è anche un motivo prettamente analitico: infatti per ottenere modelli lineariz- zabili è necessario che i valori degli angoli che compaiono nelle equazioni siano sufficientemente piccoli, il che può verificarsi solo nel sistema di riferimento del veicolo. ψ G β V y Y x Figura 2.4 – Sistema di riferimento per determinare la traiettoria del veicolo. Il semplice modello lineare così ottenuto, descritto in tutti i testi di Meccanica del Veicolo (p.es. [1], [3], [4]), prende in considerazione come variabili del moto la velocità di imbardata r ψ=  e 10

Anteprima della Tesi di Lorenzo Serrao

Anteprima della tesi: Sistemi di sospensione attiva con molle ad aria per autoveicoli, Pagina 9

Tesi di Laurea

Facoltà: Ingegneria

Autore: Lorenzo Serrao Contatta »

Composta da 132 pagine.

 

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