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Identificazione e controllo non-lineare mediante tecniche di tipo parametrico

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successive (da cui deriva il nome di metodi “indiretti”): la prima fase consiste nel ricavare (identificare) un modello del sistema G a partire dai dati {} ~ (), ~ () , ,..., ut yt tN=12 ; la seconda, nel progettare il controllore R (ad esempio per via analitica), a partire dalle equazioni di modello precedentemente ricavate. E’ interessante osservare come, tradizionalmente, queste due fasi vengano trattate in modo fortemente disaccoppiato, facendo uso della “Teoria dell’Identificazione” e della “Teoria del Controllo”, rispettivamente. Paradossalmente, questi due branche della teoria dei sistemi dinamici - seppur molto affini - non sono perfettamente integrate. Questo fatto (la cui origine è probabilmente dovuta a motivi di carattere storico) può facilmente dar luogo a progetti di sistemi di controllo inadeguati o scarsamente robusti, in quanto il trattamento delle incertezze nelle due fasi (“di identificazione” e “di progetto del controllore”) è spesso disomogeneo e quindi difficilmente integrabile. Il solo ramo della teoria del controllo in cui queste due problematiche vengono trattate in modo organico è, probabilmente, il cosiddetto “controllo adattativo” (in particolare le tecniche dette di “self-tuning”); in tale ambito, infatti, l’identificazione di un modello del sistema ed il progetto del corrispondente controllore vengono fatte simultaneamente (ad ogni istante di campionamento (!)), e quindi notevole attenzione è generalmente posta sul problema della loro corretta integrazione. o Metodi di progetto “diretti”. A differenza dei precedenti, questo tipo di metodi prevede la taratura “diretta” dei parametri del controllore a partire dai dati, senza passare attraverso la stima di un modello del sistema. Si fa osservare che, la definizione di “metodo diretto”, è, tuttora, abbastanza controversa e dibattuta. Per quanto ci riguarda, in questo lavoro si adotterà per “metodo diretto” la seguente definizione: “metodo di progetto del controllore, basato su una parametrizzazione del controllore stesso, e su una tecnica di taratura dei parametri che non richiede alcun modello del sistema sotto controllo”. Come è noto, la stragrande maggioranza dei metodi di progetto “data-based” proposti finora sono di tipo indiretto, e derivano dalla combinazione di tecniche di Identificazione e tecniche di progetto di controllori “model-based”. A tutt’oggi, infatti, sono stati proposti pochissimi metodi di stima diretta del controllore, sia nell’ambito dei sistemi nonlineari (recentemente oggetto di grande interesse), sia (sorprendentemente) in quello dei sistemi lineari. La principale motivazione di questa enorme differenza di “ricchezza” di risultati è probabilmente spiegabile con la semplice (semplicistica(?)) osservazione che il progetto diretto del controllore, a partire da un singolo insieme di dati I/O misurati sull’impianto ad anello aperto, è, intrinsecamente, un problema assai complesso: non essendo infatti disponibile a priori un modello matematico dell’impianto, è difficile valutare il modo in cui il
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Identificazione e controllo non-lineare mediante tecniche di tipo parametrico

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Informazioni tesi

  Autore: Sergio Matteo Savaresi
  Tipo: Tesi di Laurea
  Anno: 1996-97
  Università: Politecnico di Milano
  Facoltà: Ingegneria
  Corso: Ingegneria Informatica
  Relatore: Guido Guardabassi
  Lingua: Italiano
  Num. pagine: 175

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controlli automatici
controllo non lineare

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