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Identificazione e controllo non-lineare mediante tecniche di tipo parametrico

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(θ ) ~ y 0 ~ u ~ y ~ e y ~ y M ~ u ~ e u Fig.2.2. Schema generale dell’approccio VRD 2 . Virtual Reference Direct Design (I) (VRD 2 (I)). Questo metodo procede, operativamente, nel modo seguente (si faccia riferimento alla Fig.2.2 ed alla Fig.2.3): - Si assuma ~ () ~ () ~ ()et yt y t yM =− =0 (perfetto “matching” sull’uscita, ad anello chiuso), e si calcoli il segnale di riferimento “virtuale” ~ ()y 0 ⋅ come controimmagine di ~ ()y ⋅ attraverso F 0 . - Si consideri un controllore R(θ) (opportunamente parametrizzato), e si calcoli l’uscita di tale controllore ~  (, )u ⋅θ (che, ovviamente, dipende dal vettore dei parametri θ) corrispondente ai segnali di ingresso ~ ()y 0 ⋅ e ~ ()y ⋅ . - Si determini il valore ottimo per i parametri del controllore, minimizzando la distanza fra i segnali ~ ()u ⋅ e ~  (, )u ⋅θ ; qualora si utilizzi (quale misura di tale distanza) la norma quadratica, la taratura ottima del controllore è ottenuta nel modo seguente: {} ( )  arg min ( ) , ( ) ~ () ~ (, )θθθ θ θ ==− = ∑ JJ N ut ut t N 1 2 1 . (2.1) -1 ( θ ) ~ y 0 ~ u ~ y ~ e u ~ u ~ y Fig.2.3. Metodo VRD 2 (I).

Anteprima della Tesi di Sergio Matteo Savaresi

Anteprima della tesi: Identificazione e controllo non-lineare mediante tecniche di tipo parametrico, Pagina 14

Tesi di Laurea

Facoltà: Ingegneria

Autore: Sergio Matteo Savaresi Contatta »

Composta da 175 pagine.

 

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