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Identificazione e controllo non-lineare mediante tecniche di tipo parametrico

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questo, il metodo di progetto presentato in tale lavoro è spesso citato semplicemente come “metodo di progetto di controllori basati su reti neurali”. Tale metodo (che è un semplice metodo indiretto di tipo adattativo) è stato successivamente ripreso e sviluppato in numerosissimi lavori (fra i quali, ad esempio, [LN93], [LN96], [NC94], [NM95], [NW95], [YL94]). Approccio stocastico “diretto” [1992]. Questo metodo, presentato inizialmente da Spall et al. in [SC92] (e, successivamente, in [Spa92], [SC93], [SC95], [@]), è un metodo classificabile come “simulator-based”, e consente di progettare un controllore nonlineare facendo semplicemente uso di misure ingresso/uscita rilevate su un simulatore del sistema. Caratteristica principale di questo metodo è quella di essere “diretto” (è uno dei pochissimi metodi avente tale caratteristica), ossia di stimare direttamente i parametri del controllore, senza passare attraverso la stima di modelli semplificati del processo. Oltre alle classi di metodi sopra elencati (che costituiscono i principali filoni di ricerca sviluppati negli ultimi anni, nell’ambito dei metodi approssimati per il controllo nonlineare), sono state proposte molte altre tecniche, che qui omettiamo per brevità. Fra esse, ricordiamo le tecniche di tipo H ∞ (proposte ad es. in [ARG94] e [ZCYB95]), e le tecniche “simulator-based” presentate in [BBCGPS96] e [IS92]. 1.4. Struttura della tesi Come già accennato all’inizio del precedente paragrafo, scopo principale di questa tesi è quello di presentare una nuova classe di metodi, detti metodi “a riferimento virtuale” (Virtual Reference Direct Design, VRD 2 ) per il progetto diretto di controllori, “a partire dai dati”. In particolare, verranno proposti due algoritmi, denominati VRD 2 (I) e VRD 2 (II), che, come verrà mostrato in dettaglio nel corso della tesi, presentano pregi e difetti complementari (“duali”). Tutti i metodi che verranno presentati sono di tipo “data-based” (anche se, ovviamente, possono essere impiegati in modalità “simulator-based”, qualora un simulatore del sistema da controllare fosse disponibile); tale metodi, come si vedrà, sono applicabili sia al progetto di controllori lineari che di controllori nonlineari, anche se maggior enfasi è posta sul progetto di questi ultimi. Un ultimo commento, infine, sulla presenza del termine “identificazione” nel titolo di questo lavoro. Sebbene, da quanto finora detto, risulti evidente come il tema trattato all’interno di questa tesi sia essenzialmente un problema di progetto di sistemi di controllo, anticipiamo fin da ora che i metodi proposti possono essere visti come problemi di identificazione di modelli di sistemi (dinamici e non), parametrizzati nei parametri del controllore. Questa loro peculiarità rende quindi piuttosto
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Identificazione e controllo non-lineare mediante tecniche di tipo parametrico

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Informazioni tesi

  Autore: Sergio Matteo Savaresi
  Tipo: Tesi di Laurea
  Anno: 1996-97
  Università: Politecnico di Milano
  Facoltà: Ingegneria
  Corso: Ingegneria Informatica
  Relatore: Guido Guardabassi
  Lingua: Italiano
  Num. pagine: 175

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Parole chiave

controlli automatici
controllo non lineare

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