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Controllo dell'assetto di un veicolo sottomarino autonomo utilizzando una rete neurale in algebra quaternionica

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0 5 10 -0.5 0 0.5 0 5 10 -0.5 0 0.5 0 5 10 -1 -0.5 0 0.5 1 0 5 10 -1 -0.5 0 0.5 1 errore su kx t ax=(0.4053,0.5610,0.7218),theta=94°.12' errore su kx con disturbo t riferimento PD+HMLP PD PD+HMLP+d PD+d errore su ky con disturbo errore su ky PD+HMLP PD riferimento riferimento PD+HMLP+d PD+d riferimento t t Figura 6.17: Errore su kx e ky per una traiettoria di checking con e senza disturbo. 6.4 Conclusioni E’ stato proposto uno schema di controllo in retroazione (che utilizza un regolatore standard PD) per posizione, velocità ed assetto di un veicolo sottomarino autonomo AUV, in cui è realizzata un’azione di controllo in avanti (feedforward) per l’assetto tramite una rete neurale in algebra quaternionica HMLP. Il controllo in feedforward permette di ottenere una migliore compensazione delle non linearità del modello senza compromettere la stabilità ad anello chiuso. Il compito del controllo in retroazione è quello di compensare l’effetto di disturbi esterni e l’effetto di incertezze nel modello, inoltre questo tipo di controllo garantisce la stabilità ad anello chiuso.

Anteprima della Tesi di Daniele Caligiore

Anteprima della tesi: Controllo dell'assetto di un veicolo sottomarino autonomo utilizzando una rete neurale in algebra quaternionica, Pagina 11

Tesi di Laurea

Facoltà: Ingegneria

Autore: Daniele Caligiore Contatta »

Composta da 112 pagine.

 

Questa tesi ha raggiunto 3428 click dal 20/03/2004.

 

Consultata integralmente 3 volte.

Disponibile in PDF, la consultazione è esclusivamente in formato digitale.