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Controllo dell'assetto di un veicolo sottomarino autonomo utilizzando una rete neurale in algebra quaternionica

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effettivo), quando è presente l’azione del solo controllore PD e quando invece agisce il controllore PD+HMLP; inoltre, considerando sempre l’azione separata PD e PD+HMLP, sono state misurate le differenze tra asse/angolo finale desiderato e asse/angolo finale effettivo. Trascurando inizialmente l’effetto di eventuali disturbi esterni sul veicolo, dal confronto tra i risultati ottenuti considerando dapprima solamente l’effetto del controllore PD e in seguito l’azione di controllo globale (PD + HMLP) si nota, in quest’ultimo caso, un miglioramento nel controllo dell’assetto sia per traiettorie presentate durante la fase di allenamento della rete neurale quaternionica, sia per traiettorie “nuove” per la rete HMLP. Dalle figure (6.15-6.17) si vede che nel caso in cui un disturbo esterno agisce sul veicolo le prestazioni del sistema di controllo peggiorano sia nel caso di utilizzo del solo controllore PD, sia nel caso in cui ci si riferisce al controllore PD+HMLP, tuttavia in quest’ultimo caso si ha comunque un leggero miglioramento. Infine sono stati calcolati gli errori quadratici medi per dieci traiettorie (le prime tre appartenenti al learning set, le rimanenti sono traiettorie di checking) e si è fatto un ulteriore confronto tra le prestazioni dei due controllori PD e PD+HMLP, in assenza ed in presenza di disturbo esterno agente sul veicolo sottomarino. I risultati, riportati nelle seguenti tabelle 6.1-2 e rappresentati graficamente mediante gli istogrammi delle figure 6.18-19, costituiscono un ulteriore conferma dei miglioramenti apportati dall’utilizzo della rete neurale HMLP.

Anteprima della Tesi di Daniele Caligiore

Anteprima della tesi: Controllo dell'assetto di un veicolo sottomarino autonomo utilizzando una rete neurale in algebra quaternionica, Pagina 13

Tesi di Laurea

Facoltà: Ingegneria

Autore: Daniele Caligiore Contatta »

Composta da 112 pagine.

 

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Disponibile in PDF, la consultazione è esclusivamente in formato digitale.