Questo sito utilizza cookie di terze parti per inviarti pubblicità in linea con le tue preferenze. Se vuoi saperne di più clicca QUI 
Chiudendo questo banner, scorrendo questa pagina, cliccando su un link o proseguendo la navigazione in altra maniera, acconsenti all'uso dei cookie. OK

Controllo dell'assetto di un veicolo sottomarino autonomo utilizzando una rete neurale in algebra quaternionica

L'anteprima di questa tesi è scaricabile in PDF gratuitamente.
Per scaricare il file PDF è necessario essere iscritto a Tesionline.
L'iscrizione non comporta alcun costo. Mostra/Nascondi contenuto.

in cui agisce il controllore PD+HMLP è graficato utilizzando il colore rosso; esprimendo gli angoli in radianti si ha dunque: Figura 6.8: Confronto tra gli angoli finali desiderati per una traiettoria di checking. In Fig.6.8 si fa riferimento ad una traiettoria non presentata durante la fase di addestramento della rete neurale, inoltre nessun disturbo esterno agisce sul veicolo sottomarino. Si nota come anche da quest’altro punto di vista le cose migliorano dato che utilizzando il controllore PD+HMLP (rosso) ci si avvicina al valore desiderato per l’angolo finale in maniera più marcata rispetto all’utilizzo del solo controllore PD. Gli angoli iniziali e gli assi che consentono di esplicitare la legge oraria di questa terza traiettoria considerata sono indicati nelle figura seguente, dove, fermo restando l’ipotesi sul disturbo esterno, è riportato il confronto tra gli errori sulle parti scalari del quaternione errore. 0 2 4 6 8 10 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 PD PD+HMLP errore sull'angolo finale desiderato t

Anteprima della Tesi di Daniele Caligiore

Anteprima della tesi: Controllo dell'assetto di un veicolo sottomarino autonomo utilizzando una rete neurale in algebra quaternionica, Pagina 5

Tesi di Laurea

Facoltà: Ingegneria

Autore: Daniele Caligiore Contatta »

Composta da 112 pagine.

 

Questa tesi ha raggiunto 3428 click dal 20/03/2004.

 

Consultata integralmente 3 volte.

Disponibile in PDF, la consultazione è esclusivamente in formato digitale.