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Algoritmi di visione stereo/omnidirezionale per la navigazione di robot autonomi

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IL ROBOT CARETTA 4. LOCALIZE : questo esperto riceve le informazioni direttamente dai controllori ECHELON sulla posizione corrente del robot e le invia al nostro esperto pi u importante ADJPATH; in base alle informazioni ricevute, sar a quest’ultimo a calcolare in modo reattivo la traiettoria che il robot dovr a seguire per evitare eventuali pericoli. Il codice si trova nel le localize.C 2.3.2 Organizzazione del sistema La versione di ETHNOS utilizzata da Caretta e la 4.8.8 compilata su una distribuzione Red Hat 6.0 avente un kernel 2.2; poich·e ETHNOS non e un sistema free e stato ne- cessario compilare il software su di una macchina equivalente, poich·e su distribuzioni troppo differenti si veri cavano non solo problemi in fase di compilazione ma anche problemi in fase di esecuzione aventi l’effetto di rendere il robot Caretta instabile. Per compilare il sistema ci si e dunque af dati ad una distribuzione Linux Mandrake 7.0 (Air) con un kernel 2.2 del tutto equivalente. Da un punto di vista pratico, l’organizzazione delle directory e stata lasciata del tutto intatta, cercando di integrarsi il pi u possibile con il sistema gi a presente. I le eseguibili si trovano tutti nella directory bin, mentre gli esperti, a seconda del loro compito, sono suddivisi in sottodirectory all’interno della cartella experts. Anche gli esperti da noi aggiunti seguono la stessa logica d’ordine. Il kernel di Caretta si avvale di alcuni importanti le di con gurazione che sono sta- ti attentamente modi cati perch ·e il sistema funzionasse adeguatamente. Tutti sono presenti nella directory bin dell’albero precedentemente descritto. In particolare: 1. NVCONFIG.TBL : contiene particolari variabili di rete utilizzate dai control- lori ECHELON. Teoricamente non sarebbe necessario modi carne il contenuto in alcun modo; e stato tuttavia riscontrato un problema che af igge il sistema quando avviene un crash mentre si opera da remoto su le system di rete: il risultato e la corruzione di tale le che deve essere sostituito con una copia di backup precedentemente salvata. Il problema era gi a presente prima delle nostre modi che e comunque e stato ritenuto di poco conto dato che il robot dovrebbe 13
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Informazioni tesi

  Autore: Andrea Parodi
  Tipo: Tesi di Laurea
  Anno: 2002-03
  Università: Università degli Studi di Parma
  Facoltà: Ingegneria
  Corso: Ingegneria Informatica
  Relatore: Giovanni Adorni
Coautore: Fabio Giavarini
  Lingua: Italiano
  Num. pagine: 182

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