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Algoritmi di visione stereo/omnidirezionale per la navigazione di robot autonomi

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IL ROBOT CARETTA al corretto funzionamento del robot vengono coordinate. Esistono tre differenti tipi di esperti: 1. Periodici : eseguono il loro compito seguendo una precisa scadenza temporale 2. Sporadici : eseguono il proprio compito in seguito al veri carsi di taluni eventi 3. Di Background : eseguono il proprio compito solamente se non e in esecuzione un esperto appartenente alle prime due classi descritte Esiste in ne un’ultima classe di esperti, detta di subscheduling, capace di schedu- lare a sua volta esperti periodici o sporadici. Il Kernel si interfaccia con lo scheduler del sistema operativo gestendo le priorit a degli esperti e le loro comunicazioni. L’algoritmo di scheduling utilizzato e il Rate Mono- tonic, che imposta le priorit a dei processi in modo inversamente proporzionale al pe- riodo, senza tuttavia considerare eventuali relazioni armoniche tra i periodi che ne au- menterebbero l’ef cienza. La condizione di schedulabilit a viene considerata attraverso il fattore di utilizzazione del processore U = n ∑ i=1 Ci Ti < 0.69 (2.1) dove con Ci si intende il tempo di esecuzione dell’esperto i-esimo, con Ti il suo periodo. Dopo aver effettuato questo test di schedulabilit a, il Kernel passa il controllo agli esperti che eseguono in modo sequenziale il codice a loro riservato. La gestione della comunicazione avviene secondo una tecnica af dabile e trasparente, effettuando un broadcasting dell’informazione. In particolare: 1. ogni esperto che vuole ricevere un certo messaggio ne fa richiesta al Kernel 2. ogni esperto che decide di condividere un messaggio lo passa al Kernel, senza preoccuparsi di conoscerne la destinazione Appare evidente come un interscambio di dati ef ciente sia legato alla suddivisione dei messaggi in tipi, in altre parole una sorta di etichette legate ai dati da scambiare che ne identi cano la funzione e il contenuto. Nel caso il sistema robot sia distribuito su 7
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Algoritmi di visione stereo/omnidirezionale per la navigazione di robot autonomi

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Informazioni tesi

  Autore: Andrea Parodi
  Tipo: Tesi di Laurea
  Anno: 2002-03
  Università: Università degli Studi di Parma
  Facoltà: Ingegneria
  Corso: Ingegneria Informatica
  Relatore: Giovanni Adorni
Coautore: Fabio Giavarini
  Lingua: Italiano
  Num. pagine: 182

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