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Hand prosthesis design: Enhancing grasping capabilities through mechanical features

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5factors that cause this loss of interest for active hand prostheses can be synthesized in three points [14]: Low functionality; Low cosmetics; Low controllability. It is important to point out that prosthetic hands are designed primarily for grasping tasks and not for manipulation tasks; manipulation requires advanced mechanical features and sensors, complex control strategies and natural interfaces between the peripheral nervous system and the artificial device [21], [58]. Although the research in the field of robotic hands has produced several advanced mechanical hands (see [6] for a complete analysis of the state of the art), some requirements are still not matched for two main reasons: the lack of lightweight and compact actuators with high output torque [44] and the lack of a natural interface. 0.3.1 Low Functionality The adoption of a prosthetic device reduces the prehensile movements to two main categories: Precision grasp; Power grasp. The main feature of the second is the ability to handle heavier weight as compared with the first one that allows the accurate grasping of little objects [67]. In the precision grip the contact points are located at the fingertip of the thumb, index and middle finger; the thumb works in opposition to the other fingers. On the other hand, power grasp is characterized by a wider interested contact surface with the object; the grasped object is held in the hollow formed by the thumb, the palm and the finger, thus the fundamental role played by the inner parts of the hand (palm
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Informazioni tesi

  Autore: Bruno Massa
  Tipo: Tesi di Dottorato
Dottorato in Perfezionamento in Robotica Biomedica
Anno: 2002
Docente/Relatore: Paolo Dario
Correlatore: MassimoBergamascoFlavioCoceani
Istituito da: Scuola Sup. di Studi Univ. e Perfezionamento S.Anna di Pisa
Dipartimento: Settore di Ingegneria
  Lingua: Inglese
  Num. pagine: 100

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Parole chiave

compliant mechanisms
grasping
prosthetic hand
robotic hand
underactuated hand

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