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Presa di oggetti con braccio robotico mediante controllo visivo

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Introduzione Il numero di centri di ricerca e di imprese che operano a livello mondiale nel settore della robotica e dell’automazione è in costante crescita. Il mercato dei robot non si rivolge solo all’ambito della produzione industriale, ma negli ultimi anni hanno trovato diffusione anche robot domestici, i robot per la chirurgia e la riabilitazione, i microrobot che esplorano il corpo umano. Nel campo dell’Assistive Technology (AT), ad esempio, la robotica viene utilizzata per creare delle tecnologie e dei pro- dotti che compensano le limitazioni funzionali, migliorano la qualità della vita e aiutano le persone con esigenze specifiche (disabili e anziani con o senza deficit motori, sensoriali o cognitivi). La sicurezza è un requisito fondamentale nel progetto di robot destinati a svolge- re dei compiti che prevedano un’interazione con operatori umani. I classici manipo- latori industriali devono soddisfare dei requisiti che riguardano fondamentalmente la rapidità e l’accuratezza nell’inseguimento di traiettorie prefissate all’interno di ambienti noti. In queste applicazioni la rigidezza dei robot consente di avere ottime performance. Nel campo dell’Assistive Technology i robot sono spesso chiamati ad operare in ambienti non conosciuti, e ad interagire con operatori umani. In tutti questi casi il requisito fondamentale del robot è quello di non costituire un pericolo per coloro che gli stanno vicino. Le specifiche di progetto più importanti diventano allora la sicurezza e l’affidabilità . Nell’interazione uomo-robot, un manipolatore industriale, caratterizzato da un elevata rigidezza, difficilmente riesce ad assicurare un livello di sicurezza accettabile. Una strategia per proteggere l’incolumità delle persone è quella di dotare il robot di sensori, che possono produrre una riduzione della velocità in prossimità di ostacoli imprevisti. La presenza di un numero ele- vato di sensori può comportare però l’introduzione di forti ritardi di attuazione e compromette anche la rapidità di intervento. 2
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Presa di oggetti con braccio robotico mediante controllo visivo

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Informazioni tesi

  Autore: Francesca Fanfoni
  Tipo: Laurea liv.II (specialistica)
  Anno: 2006-07
  Università: Università degli Studi di Parma
  Facoltà: Ingegneria
  Corso: Ingegneria informatica
  Relatore: Corrado Guarino Lo Bianco
  Lingua: Italiano
  Num. pagine: 92

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