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Commanding Grasping Robot through Virtual Reality and Simulated Wrenches

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Anteprima della tesi: Commanding Grasping Robot through Virtual Reality and Simulated Wrenches, Pagina 4
Chapter 2
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In this chapter it is reported the state-of-the-art related to human-robot cooperation
exploiting teleoperation interfaces, haptic feedback technologies and virtual reality tech-
niques.
2.1 Teleoperation
During the last years, Physical Human-Robot Interaction (pHRI) has gained lot
of popularity due to the importance of combining the high adaptability of the human
partners with the endurance and accuracy of the robots in order to accomplish common
human tasks.
Teleoperation remains a dominant control paradigm for human-robot collaboration in
unknown or unstructured environments to perform a cooperative task [14]. It is the
capability to control remotely a robotic manipulator and, according to [7], an extension
of a person’s sensing.
A telerobot is a robot, hooked up to a haptic interface, controlled remotely by a human,
regardless of the degree of autonomy of the robot. Telerobotic systems are divided in
two parts [17]: the local site with the human and elements to support the system’s
connection with the robotic manipulator, and the remote site, which contains the robot
and sensors to transmit back the information. The human operator (master) controls the
motion and/or the forces of the robot (slave). Time delay, accuracy of the actuators are
parameters that must be taken into account when the purpose is to realize a real-time
communication in the master-slave system.
The telerobot requires commands from the human operator (Figure 2). The control
architectures (Figure 1) can be splitted in three main classes:
 Direct Control: the motion of the slave robot is directly controlled by the user
with the master interface. The robotic system has no autonomy;
 Shared Control: it is based on sensory feedback at the remote site, by which com-
mands were rened autonomously providing the telerobot with a modest sensory
intelligence. The human operator provides path commands by using, for example,
a kinesthetic feedback device. The overall task is divided between the human and
the telerobot;
 Supervisory Control: intelligence is distributed between man and machine. Part
of the task can be implemented directly on the robotic manipulator independently
3

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Commanding Grasping Robot through Virtual Reality and Simulated Wrenches

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Informazioni tesi

  Autore: Giulio Campagna
  Tipo: Laurea II ciclo (magistrale o specialistica)
  Anno: 2019-20
  Università: Università degli Studi di Siena
  Facoltà: Ingegneria
  Corso: Computer and Automation Engineering - Robotics and Automation
  Relatore: Domenico Prattichizzo
  Lingua: Inglese
  Num. pagine: 80

FAQ

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robot
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