Skip to content

Controllo predittivo basato sul concetto di identificazione dei difetti con applizazione a velivoli autonomi

Gratis La preview di questa tesi è scaricabile gratuitamente in formato PDF.
Per scaricare il file PDF è necessario essere iscritto a Tesionline. L'iscrizione non comporta alcun costo: effettua il Login o Registrati.

Anteprima della tesi: Controllo predittivo basato sul concetto di identificazione dei difetti con applizazione a velivoli autonomi, Pagina 7
2. Metodo proposto per il controllo predittivo tramite identificazione dei difetti 7
e` quindi possibile risolvere un nuovo problema di predizione. L’intervallo di tempo δ
puo` in teoria essere variabile, ma e` piu` spesso assunto fissato.
In generale, finestre di predizione finite non garantiscono la stabilita` del sistema
controllato. D’altra parte, per poter ottenere una soluzione numerica del problema
di controllo ottimo non lineare con un tempo di calcolo ragionevole, e` necessario
utilizzare finestre di tempo abbastanza ridotte. Si cerca quindi il valore di Tp che
risulti il miglior compromesso tra le esigenze contrastanti di garantire una risposta
stabile del sistema controllato e quella di avere disponibile il risultato del controllore
NMPC in tempi accettabili nella pratica.
I vantaggi di una procedura di controllo predittivo non lineare sono notevoli. In
particolare essa permette: di utilizzare modelli non lineari del sistema, eventualmente
adattativi, per effettuare la predizione; di agire su una cifra di merito per ottimizzare
la prestazione del controllore; di tenere conto esplicitamente di possibili vincoli su
stati e controlli. Gli svantaggi sono, per quanto detto in precedenza: la mancan-
za di garanzia di stabilita` del sistema in anello chiuso nel caso di finestre finite di
predizione e l’onere computazionale, poiche´ bisogna risolvere in linea un problema di
ottimizzazione non lineare. Questa viene ottenuta facendo uso di metodi iterativi,
che non permettono di determinare a priori il numero di iterazioni necessarie per la
convergenza. Questo ultimo aspetto ostacola notevolmente la diffusione di questa
tecnica in ambito real-time.
D’altro canto, esistono diversi metodi per garantire la stabilita` dei controllori
NMPC anche nel caso di finestre di predizione finite, ad esempio aggiungendo oppor-
tuni vincoli di uguaglianza o disuguaglianza e/o degli opportuni termini di penaliz-
zazione sullo stato finale della predizione.
Per quanto riguarda l’onere computazionale del metodo, bisogna dire che a dif-
ferenza del controllo predittivo lineare, per il quale il problema di controllo ottimo
puo` essere risolto efficientemente anche in linea, il controllo non lineare comporta una
procedura numerica molto piu` complessa. Le tecniche utilizzate nella pratica possono
essere distinte in [2]:
• metodi indiretti, basati sulla derivazione e soluzione delle equazioni del controllo
ottimo;
• metodi diretti, che riconducono il problema NMPC ad un convenzionale proble-
ma di ottimizzazione non lineare (Non Linear Programming, NLP) vincolata.
In conclusione quindi il controllo predittivo fornisce eccellenti soluzioni di controllo
sia teoriche che pratiche. L’inserimento di un modello non lineare aggiunge una serie
di difficolta` computazionali, ma fornisce ottime aspettative per applicazioni pratiche.
La metodologia proposta cerca di mantenere i vantaggi del controllo predittivo
non lineare classico, limitando al tempo stesso l’onere computazionale. Siamo quindi
interessati ad utilizzare una metodologia che impieghi modelli non lineari adattativi,
e che cerchi diversamente la soluzione del problema di ottimo diminuendo i tempi
di calcolo e rendendoli deterministici. In questo lavoro si propone, in particolare, di
Sitografia automatica

Non sei sicuro di avere citato tutte le fonti?
Evita il plagio! Grazie all'elenco dei link rilevati puoi controllare di aver fatto un buon lavoro

Preview dalla tesi:

Controllo predittivo basato sul concetto di identificazione dei difetti con applizazione a velivoli autonomi

CONSULTA INTEGRALMENTE QUESTA TESI

La consultazione è esclusivamente in formato digitale .PDF

Acquista

Informazioni tesi

  Autore: Roberto Nicastro
  Tipo: Tesi di Laurea
  Anno: 2005-06
  Università: Politecnico di Milano
  Facoltà: Ingegneria
  Corso: Ingegneria Aerospaziale
  Relatore: Carlo Bottasso
  Lingua: Italiano
  Num. pagine: 78

FAQ

Per consultare la tesi è necessario essere registrati e acquistare la consultazione integrale del file, al costo di 29,89€.
Il pagamento può essere effettuato tramite carta di credito/carta prepagata, PayPal, bonifico bancario.
Confermato il pagamento si potrà consultare i file esclusivamente in formato .PDF accedendo alla propria Home Personale. Si potrà quindi procedere a salvare o stampare il file.
Maggiori informazioni
Ingiustamente snobbata durante le ricerche bibliografiche, una tesi di laurea si rivela decisamente utile:
  • perché affronta un singolo argomento in modo sintetico e specifico come altri testi non fanno;
  • perché è un lavoro originale che si basa su una ricerca bibliografica accurata;
  • perché, a differenza di altri materiali che puoi reperire online, una tesi di laurea è stata verificata da un docente universitario e dalla commissione in sede d'esame. La nostra redazione inoltre controlla prima della pubblicazione la completezza dei materiali e, dal 2009, anche l'originalità della tesi attraverso il software antiplagio Compilatio.net.
  • L'utilizzo della consultazione integrale della tesi da parte dell'Utente che ne acquista il diritto è da considerarsi esclusivamente privato.
  • Nel caso in cui l'Utente volesse pubblicare o citare una tesi presente nel database del sito www.tesionline.it deve ottenere autorizzazione scritta dall'Autore della tesi stessa, il quale è unico detentore dei diritti.
  • L'Utente è l'unico ed esclusivo responsabile del materiale di cui acquista il diritto alla consultazione. Si impegna a non divulgare a mezzo stampa, editoria in genere, televisione, radio, Internet e/o qualsiasi altro mezzo divulgativo esistente o che venisse inventato, il contenuto della tesi che consulta o stralci della medesima. Verrà perseguito legalmente nel caso di riproduzione totale e/o parziale su qualsiasi mezzo e/o su qualsiasi supporto, nel caso di divulgazione nonché nel caso di ricavo economico derivante dallo sfruttamento del diritto acquisito.
  • L'Utente è a conoscenza che l'importo da lui pagato per la consultazione integrale della tesi prescelta è ripartito, a partire dalla seconda consultazione assoluta nell'anno in corso, al 50% tra l'Autore/i della tesi e Tesionline Srl, la società titolare del sito www.tesionline.it.
L'obiettivo di Tesionline è quello di rendere accessibile a una platea il più possibile vasta il patrimonio di cultura e conoscenza contenuto nelle tesi.
Per raggiungerlo, è fondamentale superare la barriera rappresentata dalla lingua. Ecco perché cerchiamo persone disponibili ad effettuare la traduzione delle tesi pubblicate nel nostro sito.
Per tradurre questa tesi clicca qui »
Scopri come funziona »

DUBBI? Contattaci

Contatta la redazione a
[email protected]

Ci trovi su Skype (redazione_tesi)
dalle 9:00 alle 13:00

Oppure vieni a trovarci su

Parole chiave

adattamento modello
adattativo
controllo
difetto
identificazione
predittivo
uav

Non hai trovato quello che cercavi?


Abbiamo più di 45.000 Tesi di Laurea: cerca nel nostro database

Oppure consulta la sezione dedicata ad appunti universitari selezionati e pubblicati dalla nostra redazione

Ottimizza la tua ricerca:

  • individua con precisione le parole chiave specifiche della tua ricerca
  • elimina i termini non significativi (aggettivi, articoli, avverbi...)
  • se non hai risultati amplia la ricerca con termini via via più generici (ad esempio da "anziano oncologico" a "paziente oncologico")
  • utilizza la ricerca avanzata
  • utilizza gli operatori booleani (and, or, "")

Idee per la tesi?

Scopri le migliori tesi scelte da noi sugli argomenti recenti


Come si scrive una tesi di laurea?


A quale cattedra chiedere la tesi? Quale sarà il docente più disponibile? Quale l'argomento più interessante per me? ...e quale quello più interessante per il mondo del lavoro?

Scarica gratuitamente la nostra guida "Come si scrive una tesi di laurea" e iscriviti alla newsletter per ricevere consigli e materiale utile.


La tesi l'ho già scritta,
ora cosa ne faccio?


La tua tesi ti ha aiutato ad ottenere quel sudato titolo di studio, ma può darti molto di più: ti differenzia dai tuoi colleghi universitari, mostra i tuoi interessi ed è un lavoro di ricerca unico, che può essere utile anche ad altri.

Il nostro consiglio è di non sprecare tutto questo lavoro:

È ora di pubblicare la tesi