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Modellistica e controllo di un freno elettromeccanico

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Anteprima della tesi: Modellistica e controllo di un freno elettromeccanico, Pagina 5
  
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Questa analisi è stata effettuata per cercare di costruire un modello dettagliato che 
rendesse la simulazione del freno vicina alla realtà in modo da poter progettare poi un 
controllore il più preciso e robusto possibile. 
Per realizzare quest’obiettivo, quindi, oltre ad approfondire la conoscenza dei vari 
organi e costruire i rispettivi modelli matematici sono risultati necessari diversi test in 
simulazione al fine di identificare correttamente i principali parametri del modello 
scelto. 
Inoltre, per ottenere una misura abbastanza fedele della forza di compressione del 
pistone sulla pastiglia interna è stata inserita nel sistema una cella di carico di 
precisione. 
Al fine di progettare correttamente il controllore del freno in base alla forza di 
compressione si è proceduto a costruire un modello matematico anche per la cella di 
carico scelta, in modo da tenere conto della sua dinamica in simulazione.  
Una volta inseriti tutti i blocchi relativi al sistema in esame nel simulatore si è passati al 
progetto vero e proprio del controllore. 
Per cercare di progettare un sistema di controllo lineare relativamente semplice, si è 
tentato di linearizzare il sistema in modo univoco, ma le svariate non linearità presenti 
nel freno elettrico non lo hanno consentito. 
Sono stati determinati quindi diversi sistemi lineari a seconda della posizione e verso 
del pistone, nonché del segno della corrente imposta al motore. 
Questa analisi è servita anche a comprendere meglio il comportamento non lineare del 
freno elettrico e le problematiche relative ad esso. 
Dopo diversi tentativi e test di simulazione si è riusciti a determinare un controllore 
lineare abbastanza preciso e robusto per il modello utilizzato in simulazione nonostante 
le notevoli non linearità riscontrate nel freno. 
 
 
1.4 Problema del controllo e sviluppi futuri 
 
Nonostante i buoni risultati ottenuti in simulazione con il sistema di controllo scelto è 
possibile che la precisione del modello del freno costruito non sia ancora sufficiente. 
Il modello utilizzato per l’attrito, ad esempio, è solo una semplificazione della realtà e 
può sempre essere sostituito con un modello più complicato. 

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Modellistica e controllo di un freno elettromeccanico

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Informazioni tesi

  Autore: Luca Morlini
  Tipo: Tesi di Laurea
  Anno: 2003-04
  Università: Università degli Studi di Bergamo
  Facoltà: Ingegneria
  Corso: Ingegneria Informatica
  Relatore: Fabio Previdi
  Lingua: Italiano
  Num. pagine: 122

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