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Sliding Autonomy for a Human Centered System in a Space Exploration Domain

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Anteprima della tesi: Sliding Autonomy for a Human Centered System in a Space Exploration Domain, Pagina 5
1.2 Human-Robot Interaction (HRI) 5
tonomy, since it is a determining factor with regards to the tasks a robot can
perform, and the level at which the interactions take place. Typically, the
level of autonomy of a system is determined when the system is designed,
but the user supervisor can choose to run it either autonomously or manu-
ally, or choose between levels. Adjustable autonomy describes the property
of an autonomous system to change its level while the system is running.
This change can be done by a human operator, or by the autonomous sys-
tem itself. In second case, the system must reason also about which level
of autonomy is better for the actual situation, but not only: it could learn
how to operate reasoning about past interactions with a human operator on
akin situations, deciding accordingly the right degree of autonomy. Levels
can be different from each others in some different manners, such as about
the set of commands the robot executes, or about how many modules are
being autonomously or manually controlled, under what circumstances the
system will override manual control, the duration of operations, etc.
Many researches are focused in allowing human cooperation with robots.
The COBOT project [43] [44] tries to give better guidance support to pas-
sive robots, designed with the main aim to be collaborative with human
operators. The operator does not have to provide fine guidance control: the
human issues the force input while the system steers the mechanism into
the right place.
NASA’s ASRO [46] aims at developing a mobile robot to assist humans by
carrying tools, helping to manipulate objects and providing sensor informa-
tion. While the robot is physically working alongside the astronaut it is
teleoperated by a remote operator who communicates with the astronaut.
Fong et al. [45] develop a system where the robot and the user participate
in a dialogue: the first can ask the operator for help with localization or
to clarify sensor readings, while the second can provide the robot with any
lacking state information.
From the point of view of a space exploration domain, it is clear that a suc-
cessfully mission that accomplishes scientific objectives will require advanced
autonomy, but constant monitoring, to both increase safety and reliability
of the mission and decrease operation time and costs. As an esemplification

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Sliding Autonomy for a Human Centered System in a Space Exploration Domain

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Informazioni tesi

  Autore: Giancarlo Nuzzolo
  Tipo: Laurea liv.II (specialistica)
  Anno: 2008-09
  Università: Università degli Studi di Torino
  Facoltà: Scienze Matematiche, Fisiche e Naturali
  Corso: Informatica
  Relatore: Pietro Torasso
  Lingua: Inglese
  Num. pagine: 119

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