Tecniche di pianificazione in presenza di conoscenza incompleta

8esso sia in grado di effettuare rapidi cambi di direzione. Quindi, in questo caso, un
comportamento reattivo è certamente efficace. Se invece vogliamo che un robot dotato di
un braccio meccanico disponga alcuni oggetti in una determinata configurazione, è
necessario che il sistema elabori la corretta successione delle azioni di raccolta e
posizionamento degli oggetti. Si rende quindi necessario, in casi come questo, un algoritmo
che sia in grado di generare come output una sequenza di azioni, un piano, che, una volta
eseguito a partire dalle condizioni iniziali, conduca il sistema alla meta, riconoscendo e
risolvendo in anticipo le interazioni tra gli effetti di queste azioni. Questo algoritmo è
definito pianificatore o planner.
L’ingresso del pianificatore, vale a dire il problema di pianificazione, deve
rappresentare opportunamente il mondo in cui opera l’agente, cioè il dominio di
applicazione, e l’obiettivo da raggiungere, quindi deve essere composto da:
(1) una descrizione formale dello stato iniziale del mondo,
(2) una descrizione formale del goal o stato finale del mondo,
(3) una descrizione delle possibili azioni che l’agente può eseguire nel mondo e delle regole
generali che vincolano il comportamento dell’agente, cioè una teoria del dominio.
I punti (1) e (3) costituiscono la conoscenza del sistema.
La descrizione di un dominio reale in una forma facilmente rappresentabile in un
calcolatore non è un problema banale. Nella realtà, infatti, i sistemi automatici devono far
fronte a una serie di problemi che li rendono difficilmente modellabili e complicano
l’elaborazione di una strategia per il loro comportamento. Ad esempio, l’esecuzione di
un’azione potrebbe non avere gli effetti desiderati a causa delle interferenze da parte di altri
agenti, oppure per via di lacune nelle informazioni sul mondo reale a disposizione del
sistema. Pensiamo al caso del robot con braccio meccanico: se gli si chiede di mettere alcuni
pacchi uno sopra l’altro senza informarlo del loro contenuto, questo potrebbe mettere un
peso eccessivo in cima alla pila con il risultato di farla crollare. Inoltre l’azione potrebbe
essere per sua stessa natura di esito incerto, si pensi alla compattazione di un file sulla