Tecniche di pianificazione in presenza di conoscenza incompleta
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8esso sia in grado di effettuare rapidi cambi di direzione. Quindi, in questo caso, un comportamento reattivo è certamente efficace. Se invece vogliamo che un robot dotato di un braccio meccanico disponga alcuni oggetti in una determinata configurazione, è necessario che il sistema elabori la corretta successione delle azioni di raccolta e posizionamento degli oggetti. Si rende quindi necessario, in casi come questo, un algoritmo che sia in grado di generare come output una sequenza di azioni, un piano, che, una volta eseguito a partire dalle condizioni iniziali, conduca il sistema alla meta, riconoscendo e risolvendo in anticipo le interazioni tra gli effetti di queste azioni. Questo algoritmo è definito pianificatore o planner. L’ingresso del pianificatore, vale a dire il problema di pianificazione, deve rappresentare opportunamente il mondo in cui opera l’agente, cioè il dominio di applicazione, e l’obiettivo da raggiungere, quindi deve essere composto da: (1) una descrizione formale dello stato iniziale del mondo, (2) una descrizione formale del goal o stato finale del mondo, (3) una descrizione delle possibili azioni che l’agente può eseguire nel mondo e delle regole generali che vincolano il comportamento dell’agente, cioè una teoria del dominio. I punti (1) e (3) costituiscono la conoscenza del sistema. La descrizione di un dominio reale in una forma facilmente rappresentabile in un calcolatore non è un problema banale. Nella realtà, infatti, i sistemi automatici devono far fronte a una serie di problemi che li rendono difficilmente modellabili e complicano l’elaborazione di una strategia per il loro comportamento. Ad esempio, l’esecuzione di un’azione potrebbe non avere gli effetti desiderati a causa delle interferenze da parte di altri agenti, oppure per via di lacune nelle informazioni sul mondo reale a disposizione del sistema. Pensiamo al caso del robot con braccio meccanico: se gli si chiede di mettere alcuni pacchi uno sopra l’altro senza informarlo del loro contenuto, questo potrebbe mettere un peso eccessivo in cima alla pila con il risultato di farla crollare. Inoltre l’azione potrebbe essere per sua stessa natura di esito incerto, si pensi alla compattazione di un file sulla
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Tecniche di pianificazione in presenza di conoscenza incompleta
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Informazioni tesi
Autore: | Marcello Bonfe |
Tipo: | Tesi di Laurea |
Anno: | 1998-99 |
Università: | Università degli Studi di Ferrara |
Facoltà: | Ingegneria |
Corso: | Ingegneria Elettronica |
Relatore: | Paola Mello |
Lingua: | Italiano |
Num. pagine: | 175 |
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