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Controllo automatico coordinato di autoveicoli

Informazioni tesi

  Autore: Claudio Vecchio
  Tipo: Laurea liv.II (specialistica)
  Anno: 2004-05
  Università: Università degli Studi di Pavia
  Facoltà: Ingegneria
  Corso: Ingegneria informatica
  Relatore: Antonella Ferrara
  Lingua: Italiano
  Num. pagine: 180

Studi recenti hanno dimostrato che il controllo longitudinale di un plotone di autoveicoli è in grado di aumentare la capacità della rete stradale mantenendo allo stesso tempo la distanza di sicurezza tra i veicoli.
Questo lavoro di tesi analizza la possibilità di ridurre gli incidenti che coinvolgono pedoni o altri utenti vulnerabili della strada (VRUs), come ciclisti o motociclisti, dotando il sistema di controllo dei veicoli del plotone della capacità di individuare ed evitare una collisione futura.
Il sistema di controllo proposto in questa tesi garantisce il mantenimento della distanza di sicurezza tra veicoli, e come novità rispetto ad altri approcci tradizionali, di evitare la collisione con i VRU presenti sulla strada.
Lo schema di controllo è realizzato attraverso un supervisore che, sulla base dei dati attualmente disponibili, sceglie quale è la modalità di controllo più appropriata per il veicolo gestendo lo switch tra dei controllori di basso livello.
La tecnica di controllo utilizzata è la cosiddetta metodologia di controllo sliding mode che è particolarmente appropriata per gestire le incertezze e i disturbi tipici delle applicazioni automotive.

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Capitolo 1 Introduzione 1.1 La congestione del traffico stradale Laretestradaleurbanasperimentaquotidianamentesituazionidicrescen- te congestione di traffico durante le ore di picco. In ogni periodo ` e possibile trovare sulle autostrade dei tratti soggetti a frequenti blocchi di traffico e a situazioni di forti rallentamenti che aumentano notevolmente i tempi di viaggio. La situazione diventa critica durante gli esodi nei periodi di vacanze in cui milioni di persone viaggiano generando traffico e code su lunghi tratti della rete viaria come in Fig. 1.1. Mentre nelle normali condizioni di traffico stabile, la capacit` a di traffico Figura 1.1: Coda di macchine in autostrada 5

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Parole chiave

automotive
controllo veicoli
cruise control
dinamica veicolo
guida automatica
obstacle avoidance
sistemi sicurezza attiva

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