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Verifica simulativa di un controllo ad apprendimento per un braccio robotico con dinamica e cinematica incerte

La seguente Tesi tratta in modo sistematico e chiaro la progettazione di un controllo per un braccio robotico attraverso il simulatore SIMULINK di MATLAB 7.0.
Le simulazioni sono state effettuate cambiando di volta in volta le specifiche ed analizzando i risultati ottenuti.
Utile per chi vuole imparare a programmare con SIMULINK.

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Introduzione L’argomento di questa tesi è l’implementazione di un algoritmo di controllo adattativo per un braccio robotico planare e la simulazione del suo funzion- amento attraverso l’ambiente Simulink, incluso nel software Matlab. L’algoritmo di controllo su cui verte questa tesi, ha l’obiettivo di far inseguire all’effettore di un manipolatore robotico con due giunti rotazionali, una traiettoria definita nello spazio di lavoro. L’effettore di un manipolatore robotico è la componente periferica es- trema, mentre lo spazio di lavoro è l’insieme dei punti, definiti in uno spazio cartesiano solidale con la base del manipolatore robotico, raggiungibili dall’- effettore al variare degli angoli di giunto. In particolare, viene implementato e simulato un algoritmo di controllo che ha le seguenti caratteristiche: non ha bisogno che la cinematica del robot, ovvero le sue dimensioni geometriche, come la lunghezza dei link che lo compongono, sia esattamente nota a priori. E’ sufficiente che queste lunghezze siano incluse in un intervallo limitato superiormente e inferiormente da costanti note. Non ha bisogno di conoscere la dinamica del robot, ovvero i valori delle masse, delle inerzie e le costanti di attrito viscoso che descrivono il compor- tamento dinamico del robot. Anche in questo caso è sufficiente che questi valori siano all’interno di un intervallo limitato. Inoltre le uniche informazioni di feedback di cui l’algoritmo ha bisog-

Laurea liv.I

Facoltà: Ingegneria

Autore: Alessio Antonini Contatta »

Composta da 112 pagine.

 

Questa tesi ha raggiunto 478 click dal 08/06/2011.

Disponibile in PDF, la consultazione è esclusivamente in formato digitale.