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Sviluppo e validazione sperimentale di una tecnica di controllo adattativa di un robot mobile per l'inseguimento di cammini

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13 1.2.2 Servomotori L’attuazione dei movimenti è realizzata da motori. In funzione del tipo di potenza in ingresso P a , i motori possono essere classificati in tre gruppi: ƒ Motori pneumatici, che trasformano energia pneumatica, fornitagli da un compressore, in energia meccanica, per mezzo di turbine ad aria e pistoni. ƒ Motori idraulici, che trasformano energia idraulica, fornitagli da serbatoi di accumulazione, in energia meccanica, per mezzo di opportune pompe. ƒ Motori elettrici, che trasformano energia elettrica, fornitagli dalla rete di distribuzione, in energia meccanica. Della potenza Pa in ingresso al motore, una parte viene trasferita in uscita sotto forma di potenza meccanica P m e, anche in questo caso, una parte (P ds ) viene dissipata per l’effetto di perdite di natura meccanica, elettrica, idraulica o pneumatica. I motori utilizzati in robotica sono l’evoluzione di quelli impiegati nell’automazione industriale. Considerando però le particolari prestazioni richieste in questo campo, essi devono possedere i seguenti requisiti: ƒ Bassa inerzia ed elevato valore del rapporto potenza/peso, ƒ Elevata possibilità di sovraccarico e sviluppo di coppie impulsive, ƒ Capacità di sviluppare elevate accelerazioni, ƒ Elevato campo di variazione di velocità, ƒ Elevata precisione di posizionamento, ƒ Basso fattore di ondulazione della coppia in modo da garantire rotazioni continue anche a basse velocità. Questi requisiti sono voluti per le problematiche legate all’inseguimento di cammini o traiettorie e di regolazione di posizione richieste ad un sistema di attuazione per robot; il motore pertanto deve svolgere funzioni di servomotore. I motori più utilizzati nelle applicazioni robotiche sono i servomotori elettrici; per la loro flessibilità di controllo.

Anteprima della Tesi di Giovanni D'attis

Anteprima della tesi: Sviluppo e validazione sperimentale di una tecnica di controllo adattativa di un robot mobile per l'inseguimento di cammini, Pagina 12

Tesi di Laurea

Facoltà: Ingegneria

Autore: Giovanni D'attis Contatta »

Composta da 152 pagine.

 

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