Skip to content

Sviluppo e validazione sperimentale di una tecnica di controllo adattativa di un robot mobile per l'inseguimento di cammini

I compiti principali che un robot deve eseguire per potersi muovere in ambienti non strutturati sono di:
- conoscere la propria posizione (Navigazione);
- eseguire le opportune manovre richieste per raggiungere il traguardo desiderato, compatibilmente con la propria cinematica (Guida);
- controllare il movimento degli assi (Controllo).
Nell’ambito del problema “Guida”, si è avviato questo lavoro con il fine di ottimizzare le prestazioni di una legge di controllo, per inseguimento di cammini, nota in letteratura (Canudas de Wit et al., 1993), al fine di minimizzare gli spazi di manovra del robot mobile e quindi di convergere sulla curva di riferimento più rapidamente.
Per raggiungere questo obiettivo la legge di controllo citata, relativamente al caso di cammino rettilineo, è stata estesa con un algoritmo per la scelta adattativa dei guadagni.
La globale stabilità del sistema in ciclo chiuso della nuova legge è stata garantita utilizzando risultati, relativi ai sistemi ibridi, presenti in letteratura (Branicky, 1998).
Il sistema di controllo così progettato è stato implementato e validato inizialmente mediante simulazioni al calcolatore.
Con il fine di effettuare anche una validazione sperimentale, si è messo a punto la piattaforma mobile in dotazione al DII della Facoltà di Ingegneria di Lecce.
La preparazione di tale piattaforma ha comportato l’installazione, la configurazione e l’integrazione di varie schede di acquisizione e di comando (National Instruments) e la realizzazione di un software per la gestione e il controllo del robot stesso (Utilizzo di Labview).
Numerose sono state le simulazioni e le prove sperimentali eseguite, e i risultati ottenuti hanno pienamente confermato la validità dell’approccio seguito.

CONSULTA INTEGRALMENTE QUESTA TESI

La consultazione è esclusivamente in formato digitale .PDF

Acquista
Mostra/Nascondi contenuto.
2 INTRODUZIONE Stato dell’arte La robotica è stata recentemente definita come la scienza che studia la connessione intelligente tra percezione e azione. La capacità di agire sull’ambiente è offerta da un sistema meccanico dotato in generale di organi di locomozione per muoversi nell’ambiente e di organi di manipolazione per intervenire sugli oggetti presenti nello stesso. La realizzazione di un tale sistema si rapporta ad un contesto scientifico che riguarda la progettazione di sistemi meccanici articolati, la scelta dei materiali, l’individuazione degli organi di attuazione che assicurano mobilità alla struttura. La capacità di percezione è affidata ad un sistema sensoriale che sia in grado di acquisire informazioni sullo stato interno del sistema meccanico (sensori propriocettivi) e sullo stato esterno dell’ambiente (sensori esterocettivi) (Borestein et al., 1996 [1]). La realizzazione di un tale sistema riguarda contesti scientifici che trattano la scienza dei materiali, il condizionamento dei segnali, la loro elaborazione e l’estrazione delle informazioni ad essi associati. La capacità di connettere azione e percezione è affidata ad un sistema di governo che sia in grado di comandare l’esecuzione dell’azione nel rispetto dei vincoli imposti dal sistema meccanico e dall’ambiente. La realizzazione di un tale sistema rientra in un contesto scientifico che riguarda l’ambiente di programmazione, l’architettura del sistema di elaborazione, il controllo del moto. E’ pertanto evidente il carattere interdisciplinare della robotica che si articola nelle aree culturali della meccanica, dell’elettronica, dell’informatica e dell’automatica. Quanto espresso in precedenza evidenzia la complessità, sia concettuale che tecnologica, che condiziona lo sviluppo, di robot dotati di forti caratteristiche di autonomia necessarie per l’esecuzione di missioni in ambienti non strutturati o scarsamente strutturati, ovvero ambienti le cui caratteristiche geometriche o fisiche non siano completamente note a priori. Un robot, secondo l’accezione corrente, .è un servitore meccanico, cioè una macchina che serve a coadiuvare o a sostituire l’uomo nel lavoro. L’utilizzo di robot è diventato indispensabile in numerose applicazioni: catene di montaggio,

CONSULTA INTEGRALMENTE QUESTA TESI

La consultazione è esclusivamente in formato digitale .PDF

Acquista
Il miglior software antiplagio

L'unico servizio antiplagio competitivo nel prezzo che garantisce l'aiuto della nostra redazione nel controllo dei risultati.
Analisi sicura e anonima al 100%!
Ottieni un Certificato Antiplagio dopo la valutazione.

Informazioni tesi

  Autore: Giovanni D'attis
  Tipo: Tesi di Laurea
  Anno: 2001-02
  Università: Università degli Studi di Lecce
  Facoltà: Ingegneria
  Corso: Ingegneria Informatica
  Relatore: Maria Letizia Corradini
  Lingua: Italiano
  Num. pagine: 152

FAQ

Per consultare la tesi è necessario essere registrati e acquistare la consultazione integrale del file, al costo di 29,89€.
Il pagamento può essere effettuato tramite carta di credito/carta prepagata, PayPal, bonifico bancario.
Confermato il pagamento si potrà consultare i file esclusivamente in formato .PDF accedendo alla propria Home Personale. Si potrà quindi procedere a salvare o stampare il file.
Maggiori informazioni
Ingiustamente snobbata durante le ricerche bibliografiche, una tesi di laurea si rivela decisamente utile:
  • perché affronta un singolo argomento in modo sintetico e specifico come altri testi non fanno;
  • perché è un lavoro originale che si basa su una ricerca bibliografica accurata;
  • perché, a differenza di altri materiali che puoi reperire online, una tesi di laurea è stata verificata da un docente universitario e dalla commissione in sede d'esame. La nostra redazione inoltre controlla prima della pubblicazione la completezza dei materiali e, dal 2009, anche l'originalità della tesi attraverso il software antiplagio Compilatio.net.
  • L'utilizzo della consultazione integrale della tesi da parte dell'Utente che ne acquista il diritto è da considerarsi esclusivamente privato.
  • Nel caso in cui l’utente che consulta la tesi volesse citarne alcune parti, dovrà inserire correttamente la fonte, come si cita un qualsiasi altro testo di riferimento bibliografico.
  • L'Utente è l'unico ed esclusivo responsabile del materiale di cui acquista il diritto alla consultazione. Si impegna a non divulgare a mezzo stampa, editoria in genere, televisione, radio, Internet e/o qualsiasi altro mezzo divulgativo esistente o che venisse inventato, il contenuto della tesi che consulta o stralci della medesima. Verrà perseguito legalmente nel caso di riproduzione totale e/o parziale su qualsiasi mezzo e/o su qualsiasi supporto, nel caso di divulgazione nonché nel caso di ricavo economico derivante dallo sfruttamento del diritto acquisito.
L'obiettivo di Tesionline è quello di rendere accessibile a una platea il più possibile vasta il patrimonio di cultura e conoscenza contenuto nelle tesi.
Per raggiungerlo, è fondamentale superare la barriera rappresentata dalla lingua. Ecco perché cerchiamo persone disponibili ad effettuare la traduzione delle tesi pubblicate nel nostro sito.

Scopri come funziona »

DUBBI? Contattaci

Contatta la redazione a
[email protected]

Ci trovi su Skype (redazione_tesi)
dalle 9:00 alle 13:00

Oppure vieni a trovarci su

Parole chiave

automazione
controlli automatici
robotica
motori brushless
acquisizione di dati

Tesi correlate


Non hai trovato quello che cercavi?


Abbiamo più di 45.000 Tesi di Laurea: cerca nel nostro database

Oppure consulta la sezione dedicata ad appunti universitari selezionati e pubblicati dalla nostra redazione

Ottimizza la tua ricerca:

  • individua con precisione le parole chiave specifiche della tua ricerca
  • elimina i termini non significativi (aggettivi, articoli, avverbi...)
  • se non hai risultati amplia la ricerca con termini via via più generici (ad esempio da "anziano oncologico" a "paziente oncologico")
  • utilizza la ricerca avanzata
  • utilizza gli operatori booleani (and, or, "")

Idee per la tesi?

Scopri le migliori tesi scelte da noi sugli argomenti recenti


Come si scrive una tesi di laurea?


A quale cattedra chiedere la tesi? Quale sarà il docente più disponibile? Quale l'argomento più interessante per me? ...e quale quello più interessante per il mondo del lavoro?

Scarica gratuitamente la nostra guida "Come si scrive una tesi di laurea" e iscriviti alla newsletter per ricevere consigli e materiale utile.


La tesi l'ho già scritta,
ora cosa ne faccio?


La tua tesi ti ha aiutato ad ottenere quel sudato titolo di studio, ma può darti molto di più: ti differenzia dai tuoi colleghi universitari, mostra i tuoi interessi ed è un lavoro di ricerca unico, che può essere utile anche ad altri.

Il nostro consiglio è di non sprecare tutto questo lavoro:

È ora di pubblicare la tesi