Questo sito utilizza cookie di terze parti per inviarti pubblicità in linea con le tue preferenze. Se vuoi saperne di più clicca QUI 
Chiudendo questo banner, scorrendo questa pagina, cliccando su un link o proseguendo la navigazione in altra maniera, acconsenti all'uso dei cookie. OK

Sviluppo e validazione sperimentale di una tecnica di controllo adattativa di un robot mobile per l'inseguimento di cammini

L'anteprima di questa tesi è scaricabile in PDF gratuitamente.
Per scaricare il file PDF è necessario essere iscritto a Tesionline.
L'iscrizione non comporta alcun costo. Mostra/Nascondi contenuto.

16 1.4 MODELLO CINEMATICO DEL ROBOT MOBILE In tutte le applicazioni la realizzazione di un generico movimento da parte di un robot è affidata all’esecuzione di uno specifico movimento imposto agli assi delle ruote motrici. La corretta esecuzione del movimento degli assi è affidata all’unità di governo che deve fornire agli organi di attuazione i comandi congruenti con la legge di moto che si intende realizzare. Il controllo del movimento degli assi richiede un analisi accurata delle caratteristiche della struttura meccanica, degli attuatori e dei sensori. La modellistica di un robot è pertanto presupposto necessario per la determinazione delle strategie di controllo del movimento. L’analisi cinematica di una struttura robotica riguarda la descrizione del moto del robot rispetto a un sistema di riferimento fisso senza che siano prese in considerazione le forze e i momenti che provocano il moto della struttura. L’analisi dinamica di un robot riguarda invece le equazioni che legano il moto della struttura a forze e momenti agenti su di essa. La cinematica di un robot rappresenta la base per una derivazione sistematica e generalizzata della sua dinamica. La disponibilità del modello dinamico è di grande utilità per il progetto meccanico della struttura, per il dimensionamento degli attuatori, per la determinazione delle strategie di controllo e per la simulazione al calcolatore del moto del robot. Considerato che la struttura meccanica del nostro prototipo è stata già realizzata, che il dimensionamento degli attuatori è stato già affrontato, che la struttura ha un peso elevato (circa 50 Kg) e che la velocità lineare max raggiungibile è bassa (circa 30 cm/s), abbiamo, in questo lavoro di tesi, potuto trascurare l’analisi dinamica, sviluppando un sistema di controllo sulla base del modello cinematico.

Anteprima della Tesi di Giovanni D'attis

Anteprima della tesi: Sviluppo e validazione sperimentale di una tecnica di controllo adattativa di un robot mobile per l'inseguimento di cammini, Pagina 15

Tesi di Laurea

Facoltà: Ingegneria

Autore: Giovanni D'attis Contatta »

Composta da 152 pagine.

 

Questa tesi ha raggiunto 1013 click dal 20/03/2004.

 

Consultata integralmente una volta.

Disponibile in PDF, la consultazione è esclusivamente in formato digitale.