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Sviluppo e validazione sperimentale di una tecnica di controllo adattativa di un robot mobile per l'inseguimento di cammini

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16 1.4 MODELLO CINEMATICO DEL ROBOT MOBILE In tutte le applicazioni la realizzazione di un generico movimento da parte di un robot è affidata all’esecuzione di uno specifico movimento imposto agli assi delle ruote motrici. La corretta esecuzione del movimento degli assi è affidata all’unità di governo che deve fornire agli organi di attuazione i comandi congruenti con la legge di moto che si intende realizzare. Il controllo del movimento degli assi richiede un analisi accurata delle caratteristiche della struttura meccanica, degli attuatori e dei sensori. La modellistica di un robot è pertanto presupposto necessario per la determinazione delle strategie di controllo del movimento. L’analisi cinematica di una struttura robotica riguarda la descrizione del moto del robot rispetto a un sistema di riferimento fisso senza che siano prese in considerazione le forze e i momenti che provocano il moto della struttura. L’analisi dinamica di un robot riguarda invece le equazioni che legano il moto della struttura a forze e momenti agenti su di essa. La cinematica di un robot rappresenta la base per una derivazione sistematica e generalizzata della sua dinamica. La disponibilità del modello dinamico è di grande utilità per il progetto meccanico della struttura, per il dimensionamento degli attuatori, per la determinazione delle strategie di controllo e per la simulazione al calcolatore del moto del robot. Considerato che la struttura meccanica del nostro prototipo è stata già realizzata, che il dimensionamento degli attuatori è stato già affrontato, che la struttura ha un peso elevato (circa 50 Kg) e che la velocità lineare max raggiungibile è bassa (circa 30 cm/s), abbiamo, in questo lavoro di tesi, potuto trascurare l’analisi dinamica, sviluppando un sistema di controllo sulla base del modello cinematico.
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Sviluppo e validazione sperimentale di una tecnica di controllo adattativa di un robot mobile per l'inseguimento di cammini

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Informazioni tesi

  Autore: Giovanni D'attis
  Tipo: Tesi di Laurea
  Anno: 2001-02
  Università: Università degli Studi di Lecce
  Facoltà: Ingegneria
  Corso: Ingegneria Informatica
  Relatore: Maria Letizia Corradini
  Lingua: Italiano
  Num. pagine: 152

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Parole chiave

automazione
controlli automatici
robotica
motori brushless
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