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Sviluppo e validazione sperimentale di una tecnica di controllo adattativa di un robot mobile per l'inseguimento di cammini

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6 (Astolfi et al., 2001 [24]), Astolfi e i suoi collaboratori mostrano come progettare un controllore per l’inseguimento di cammini per un trattore agricolo autonomo che deve seguire cammini rettilinei e circonferenze ad una data velocità, mentre si muove in avanti o indietro. Nel loro approccio, il controllore manipola l’angolo di direzione della ruota anteriore del trattore. In questo lavoro sono anche presi in considerazione i grossi limiti sulle variabili di attuazione, come gli angoli di direzione. Un sistema di controllo per robot mobili su ruote che usa una formulazione del problema in coordinate polari è mostrato in (Aicardi et al., 1995 [25]). In questo lavoro, la legge di controllo è ottenuta da un algoritmo di inseguimento di cammino con un opportuna scelta del veicolo di riferimento che deve essere inseguito. Quindi la velocità non è tenuta costante. Come discusso dagli autori lo spazio di errore polare fornisce una formulazione elegante e naturale del problema. L’aspirazione più grande della ricerca sulla robotica mobile è, senza dubbio, quella di sviluppare robot capaci di muoversi in ambienti non strutturati senza l’ausilio di un operatore esterno. I compiti principali che un robot deve eseguire per potersi muovere in ambienti non strutturati sono di: ƒ conoscere la propria posizione (Navigazione); ƒ eseguire le opportune manovre richieste per raggiungere il traguardo desiderato, compatibilmente con la propria cinematica (Guida); ƒ controllare il movimento degli assi (Controllo). Nella prossima figura è riportato lo schema a blocchi funzionale del controllo del movimento di un robot mobile. CONTROLLO di MEDIO LIVELLO CINEMATICA del ROBOT DINAMICA del ROBOT MOTORE SINISTRO CONTROLLO di BASSO LIVELLO + - MOTORE DESTRO Velocit à robot (V,W) F F Posa (X,Y, Τ) Tensione Tensione Velocità motori Velocità motori + - Velocità robot desiderata (V,W) P osa desiderata (X,Y, Τ) Velo cit à robo t (V,W) Posa (X,Y, Τ) Schema a blocchi funzionale del controllo del movimento di un robot mobile

Anteprima della Tesi di Giovanni D'attis

Anteprima della tesi: Sviluppo e validazione sperimentale di una tecnica di controllo adattativa di un robot mobile per l'inseguimento di cammini, Pagina 5

Tesi di Laurea

Facoltà: Ingegneria

Autore: Giovanni D'attis Contatta »

Composta da 152 pagine.

 

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