Skip to content

Sviluppo e validazione sperimentale di una tecnica di controllo adattativa di un robot mobile per l'inseguimento di cammini

Gratis La preview di questa tesi è scaricabile gratuitamente in formato PDF.
Per scaricare il file PDF è necessario essere iscritto a Tesionline. L'iscrizione non comporta alcun costo: effettua il Login o Registrati.

Mostra/Nascondi contenuto.
6 (Astolfi et al., 2001 [24]), Astolfi e i suoi collaboratori mostrano come progettare un controllore per l’inseguimento di cammini per un trattore agricolo autonomo che deve seguire cammini rettilinei e circonferenze ad una data velocità, mentre si muove in avanti o indietro. Nel loro approccio, il controllore manipola l’angolo di direzione della ruota anteriore del trattore. In questo lavoro sono anche presi in considerazione i grossi limiti sulle variabili di attuazione, come gli angoli di direzione. Un sistema di controllo per robot mobili su ruote che usa una formulazione del problema in coordinate polari è mostrato in (Aicardi et al., 1995 [25]). In questo lavoro, la legge di controllo è ottenuta da un algoritmo di inseguimento di cammino con un opportuna scelta del veicolo di riferimento che deve essere inseguito. Quindi la velocità non è tenuta costante. Come discusso dagli autori lo spazio di errore polare fornisce una formulazione elegante e naturale del problema. L’aspirazione più grande della ricerca sulla robotica mobile è, senza dubbio, quella di sviluppare robot capaci di muoversi in ambienti non strutturati senza l’ausilio di un operatore esterno. I compiti principali che un robot deve eseguire per potersi muovere in ambienti non strutturati sono di: ƒ conoscere la propria posizione (Navigazione); ƒ eseguire le opportune manovre richieste per raggiungere il traguardo desiderato, compatibilmente con la propria cinematica (Guida); ƒ controllare il movimento degli assi (Controllo). Nella prossima figura è riportato lo schema a blocchi funzionale del controllo del movimento di un robot mobile. CONTROLLO di MEDIO LIVELLO CINEMATICA del ROBOT DINAMICA del ROBOT MOTORE SINISTRO CONTROLLO di BASSO LIVELLO + - MOTORE DESTRO Velocit à robot (V,W) F F Posa (X,Y, Τ) Tensione Tensione Velocità motori Velocità motori + - Velocità robot desiderata (V,W) P osa desiderata (X,Y, Τ) Velo cit à robo t (V,W) Posa (X,Y, Τ) Schema a blocchi funzionale del controllo del movimento di un robot mobile
Anteprima della tesi: Sviluppo e validazione sperimentale di una tecnica di controllo adattativa di un robot mobile per l'inseguimento di cammini, Pagina 5

Preview dalla tesi:

Sviluppo e validazione sperimentale di una tecnica di controllo adattativa di un robot mobile per l'inseguimento di cammini

CONSULTA INTEGRALMENTE QUESTA TESI

La consultazione è esclusivamente in formato digitale .PDF

Acquista

Informazioni tesi

  Autore: Giovanni D'attis
  Tipo: Tesi di Laurea
  Anno: 2001-02
  Università: Università degli Studi di Lecce
  Facoltà: Ingegneria
  Corso: Ingegneria Informatica
  Relatore: Maria Letizia Corradini
  Lingua: Italiano
  Num. pagine: 152

FAQ

Per consultare la tesi è necessario essere registrati e acquistare la consultazione integrale del file, al costo di 29,89€.
Il pagamento può essere effettuato tramite carta di credito/carta prepagata, PayPal, bonifico bancario, bollettino postale.
Confermato il pagamento si potrà consultare i file esclusivamente in formato .PDF accedendo alla propria Home Personale. Si potrà quindi procedere a salvare o stampare il file.
Maggiori informazioni
Ingiustamente snobbata durante le ricerche bibliografiche, una tesi di laurea si rivela decisamente utile:
  • perché affronta un singolo argomento in modo sintetico e specifico come altri testi non fanno;
  • perché è un lavoro originale che si basa su una ricerca bibliografica accurata;
  • perché, a differenza di altri materiali che puoi reperire online, una tesi di laurea è stata verificata da un docente universitario e dalla commissione in sede d'esame. La nostra redazione inoltre controlla prima della pubblicazione la completezza dei materiali e, dal 2009, anche l'originalità della tesi attraverso il software antiplagio Compilatio.net.
  • L'utilizzo della consultazione integrale della tesi da parte dell'Utente che ne acquista il diritto è da considerarsi esclusivamente privato.
  • Nel caso in cui l'Utente volesse pubblicare o citare una tesi presente nel database del sito www.tesionline.it deve ottenere autorizzazione scritta dall'Autore della tesi stessa, il quale è unico detentore dei diritti.
  • L'Utente è l'unico ed esclusivo responsabile del materiale di cui acquista il diritto alla consultazione. Si impegna a non divulgare a mezzo stampa, editoria in genere, televisione, radio, Internet e/o qualsiasi altro mezzo divulgativo esistente o che venisse inventato, il contenuto della tesi che consulta o stralci della medesima. Verrà perseguito legalmente nel caso di riproduzione totale e/o parziale su qualsiasi mezzo e/o su qualsiasi supporto, nel caso di divulgazione nonché nel caso di ricavo economico derivante dallo sfruttamento del diritto acquisito.
  • L'Utente è a conoscenza che l'importo da lui pagato per la consultazione integrale della tesi prescelta è ripartito, a partire dalla seconda consultazione assoluta nell'anno in corso, al 50% tra l'Autore/i della tesi e Tesionline Srl, la società titolare del sito www.tesionline.it.
L'obiettivo di Tesionline è quello di rendere accessibile a una platea il più possibile vasta il patrimonio di cultura e conoscenza contenuto nelle tesi.
Per raggiungerlo, è fondamentale superare la barriera rappresentata dalla lingua. Ecco perché cerchiamo persone disponibili ad effettuare la traduzione delle tesi pubblicate nel nostro sito.

Scopri come funziona »

DUBBI? Contattaci

Contatta la redazione a
[email protected]

Ci trovi su Skype (redazione_tesi)
dalle 9:00 alle 13:00

Oppure vieni a trovarci su

Parole chiave

automazione
controlli automatici
robotica
motori brushless
acquisizione di dati

Non hai trovato quello che cercavi?


Abbiamo più di 45.000 Tesi di Laurea: cerca nel nostro database

Oppure consulta la sezione dedicata ad appunti universitari selezionati e pubblicati dalla nostra redazione

Ottimizza la tua ricerca:

  • individua con precisione le parole chiave specifiche della tua ricerca
  • elimina i termini non significativi (aggettivi, articoli, avverbi...)
  • se non hai risultati amplia la ricerca con termini via via più generici (ad esempio da "anziano oncologico" a "paziente oncologico")
  • utilizza la ricerca avanzata
  • utilizza gli operatori booleani (and, or, "")

Idee per la tesi?

Scopri le migliori tesi scelte da noi sugli argomenti recenti


Come si scrive una tesi di laurea?


A quale cattedra chiedere la tesi? Quale sarà il docente più disponibile? Quale l'argomento più interessante per me? ...e quale quello più interessante per il mondo del lavoro?

Scarica gratuitamente la nostra guida "Come si scrive una tesi di laurea" e iscriviti alla newsletter per ricevere consigli e materiale utile.


La tesi l'ho già scritta,
ora cosa ne faccio?


La tua tesi ti ha aiutato ad ottenere quel sudato titolo di studio, ma può darti molto di più: ti differenzia dai tuoi colleghi universitari, mostra i tuoi interessi ed è un lavoro di ricerca unico, che può essere utile anche ad altri.

Il nostro consiglio è di non sprecare tutto questo lavoro:

È ora di pubblicare la tesi