Tecniche di pianificazione in presenza di conoscenza incompleta
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12 dove X,Y,Z ed S sono variabili che, assumendo come valore le costanti che rappresentano rispettivamente gli oggetti del mondo e la situazione, determinano le varie istanze dell’azione. Notiamo che X e Z devono essere diversi, cioè non è possibile spostare un blocco sopra sé stesso. È possibile esprimere lo stesso concetto con una regola generale del dominio del tipo: ∀ X,S not on(X,X,S) , che afferma che un blocco non può trovarsi sopra sé stesso. In tal modo un’azione che cerchi di mettere il blocco b sopra il bl cco b non potrà essere eseguita perché viola un vincolo fisico del dominio. Solitamente, per evitare di dover controllare questi vincoli ogni volta che viene scelta un’azione, si preferisce utilizzare la prima notazione, indicando espressamente tutte le proposizioni necessarie al successo dell’azione. Un problema molto importante nella descrizione delle azioni è il cosiddetto frame problem, che consiste nel determinare quali fluents dello stato precedente l’esecuzione non sono modificati dalla transizione di stato. Se non facciamo assunzioni particolari occorre indicarli tutti esplicitamente e questo per situazioni complesse e grandi domini è molto gravoso. Inoltre la logica dei predicati del primo ordine utilizzata nella situation calculus è molto espressiva e questo permette di descrivere mondi anche molto più complessi di quello a blocchi. È possibile, ad esempio, rappresentare azioni che coinvolgono una moltitudine di oggetti grazie a quantificazioni universali sulle variabili o che sfruttano proposizioni in disgiunzione. Purtroppo questa elevata espressività, come già detto, rende anche difficile ottenere un algoritmo semplice. 1.2.2 STRIPS language I primi sistemi di pianificazione implementati accantonano la logica delle situazioni pur mantenendone molti concetti, in particolare quello di stato del mondo e di transizione tra gli stati. Fikes e Nilsson [FN71] nei primi anni settanta sviluppano STRIPS : con questo nome essi si riferiscono sia al pianificatore sia al linguaggio adottato per la rappresentazione della conoscenza. Questo linguaggio sfrutta un insieme di proposizioni ground per
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Tecniche di pianificazione in presenza di conoscenza incompleta
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Informazioni tesi
Autore: | Marcello Bonfe |
Tipo: | Tesi di Laurea |
Anno: | 1998-99 |
Università: | Università degli Studi di Ferrara |
Facoltà: | Ingegneria |
Corso: | Ingegneria Elettronica |
Relatore: | Paola Mello |
Lingua: | Italiano |
Num. pagine: | 175 |
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